FREIRE, A. L. A Dmensão temporal no projeto de classificadores de padrões para navegação de robôs móveis: um estudo de caso. 167 f. 2009. Dissertação (Mestrado em Engenharia de Teleinformática) – Centro de Tecnologia, Universidade Federal do Ceará, Fortaleza, 2009. / Submitted by Marlene Sousa (mmarlene@ufc.br) on 2016-02-22T18:42:16Z
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Previous issue date: 2009-09-29 / This work reports results of an investigation on the degree of influence that the inclusion
of short-term memory mechanisms has on the performance of neural classifiers when applied
to robot navigation tasks. In particular, we deal with the well-known strategy of navigating by
“wall-following”. For this purpose, four neural architectures (Logistic Perceptron, Multilayer
Perceptron, Mixture of Experts and Elman network) are used to associate different sensory
input patterns with four predetermined action categories. All stages of the experiments - data
acquisition, selection and training of the architectures in a simulator and their execution on a
real mobile robot - are described. The obtained results suggest that the wall-following task,
formulated as a pattern classification problem, is nonlinearly separable, a result that favors the
MLP network if no memory of input patterns are taken into account. If short-term memory
mechanisms are used, then even a linear network is able to perform the same task successfully. / Este trabalho investiga o grau de influência que a inclusão de mecanismos de memória de
curta duração (MCD) exercem sobre o desempenho de classificadores neurais quando aplicados
em tarefas de navegação de robôs. Em particular, trata da navegação do tipo Wall Following.
Para este fim, quatro conhecidas arquiteturas neurais (Perceptron Logístico, Perceptron Multicamadas,
Mistura de Especialistas e rede de Elman) são usadas com o intuito de associar
diferentes padrões de leituras sensoriais com quatro classes de ações pré-determinadas. Todas
as etapas dos experimentos - aquisição dos dados, seleção e treinamento das arquiteturas em
simulador, além da execução das mesmas em robô móvel real (SCITOS G5) - são descritas em
detalhes. Os resultados obtidos sugerem que a tarefa de seguir paredes, formulada como um
problema de classificação de padrões, é não-linearmente separável, resultado este que favorece
a rede MLP quando os classificadores são treinados sem MCD. Contudo, se mecanismos de
MCD são usados, então até mesmo uma rede linear é capaz de executar a tarefa de interesse
com sucesso.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:IBICT/oai:www.repositorio.ufc.br:riufc/15262 |
| Date | 29 September 2009 |
| Creators | Freire, Ananda Lima |
| Contributors | Barreto, Guilherme de Alencar |
| Source Sets | IBICT Brazilian ETDs |
| Language | Portuguese |
| Detected Language | Portuguese |
| Type | info:eu-repo/semantics/publishedVersion, info:eu-repo/semantics/masterThesis |
| Source | reponame:Repositório Institucional da UFC, instname:Universidade Federal do Ceará, instacron:UFC |
| Rights | info:eu-repo/semantics/openAccess |
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