Actualmente, el uso de robots en diferentes campos y ambientes se ha convertido en tema de
investigación para profesionales relacionados al ámbito científico, ingenieros de distintas
ramas y especialistas en temas sociales y culturales, dando paso a nuevos conceptos como la
robótica de asistencia y/o social lo que nos revela nuevos tópicos y puntos de acción de la
mecatrónica hoy en día. Esta nueva concepción de robótica permite que se utilice tecnología
como apoyo a diferentes áreas entre las que se encuentran la medicina y el cuidado de la salud
donde se necesita un grado mayor de innovación tecnológica especialmente en la
automatización de procesos que forman parte de una cadena mayor de producción. Esta
problemática sirve como punto de partida y motivación para el presente trabajo de tesis que
plantea el desarrollo de un sistema compuesto por el robot industrial Baxter junto con
algoritmos de visión por computadora para el reconocimiento de instrumental quirúrgico
usados en ambientes hospitalarios específicamente en centrales de esterilización. Los
principales objetivos de este sistema son: automatizar tareas recurrentes de manera eficiente en
el menor tiempo posible, obtener y llevar control de los diversos materiales clasificados
(cantidad, tipo, etc.) y aprovechar la capacidad de este robot para trabajar en conjunto con
operarios o reemplazarlos según sea conveniente con el fin de evitar riesgos potenciales. El
sistema planteado consiste en la implementación de algoritmos robustos de reconocimiento por
imágenes en Python, el diseño de un actuador o gripper adaptado especialmente para el robot
Baxter que permita un correcto manejo y traslado del material con el cual se tendrá contacto y
el envío de los datos recolectados en el todo proceso a un servidor web local.
Los resultados obtenidos incluyen el desarrollo de un sistema robusto compuesto por
algoritmos de procesamiento de imágenes junto con un gripper mecánico de bajo costo impreso
en 3D, así como pruebas de concepto de los puntos más relevantes que validen la lógica y
efectividad del trabajo propuesto mediante simulaciones.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:PUCP/oai:tesis.pucp.edu.pe:20.500.12404/18814 |
| Date | 16 April 2021 |
| Creators | Valencia Mesías, Gerardo Eleazar |
| Contributors | Angulo Salas, Antonio Lincoln |
| Publisher | Pontificia Universidad Católica del Perú, PE |
| Source Sets | Pontificia Universidad Católica del Perú |
| Language | Spanish |
| Detected Language | Spanish |
| Type | info:eu-repo/semantics/bachelorThesis |
| Format | application/pdf |
| Rights | info:eu-repo/semantics/openAccess, Atribución 2.5 Perú, http://creativecommons.org/licenses/by/2.5/pe/ |
Page generated in 0.0019 seconds