[pt] Nas últimas décadas o avanço tecnológico tem atingido altos níveis de
desenvolvimento, sendo as técnicas de inteligência computacional um dos
principais campos em expansão devido à sua aplicabilidade nas diferentes áreas
industriais. Uma das principais técnicas com aplicabilidade no setor da robótica é
a Lógica Fuzzy, que permite aumentar as características de autonomia dos robôs.
Atualmente a indústria brasileira vem desenvolvendo novos métodos robotizados
para as tarefas de monitoramento e inspeção de gasodutos. No caso particular do
gasoduto Coari-Manaus, foi desenvolvido o Robô Ambiental Híbrido Médio
(RAHM), o qual possui um Sistema Primário de Navegação (SPN), mas não um
Sistema Auxiliar de Navegação (SAN) para uso em caso de falha. Este trabalho
tem como principal objetivo desenvolver um Sistema de Navegação Auxiliar
controlado através da Lógica Fuzzy, de forma a auxiliar a navegação autônoma do
robô em case de falha do SPN. O trabalho envolveu o projeto da eletrônica e de
um sistema de inferência fuzzy para oferecer um controle adequado na navegação do
robô em casos de emergência. O SAN é avaliado através de um estudo de caso
comparativo, confirmando os benefícios que a Lógica Fuzzy oferece para o Sistema
Auxiliar de Navegação. / [en] Technological progress has reached high levels of development in the last
decades and computational intelligence techniques have been one of the main
expanding fields due to their applicability in different industrial areas. One of
those techniques that can be used in the field of robotics is Fuzzy Logic, which
contributes to an increase in the autonomy of robots. Brazilian industry has been
developing new robotics methods for monitoring and inspection tasks of
pipelines. In the particular case of Coari-Manaus pipeline the Environmental
Hybrid Medium Robot (RAHM) has been developed. This robot has a primary
navigation system (PNS), but lacks an Auxiliary Navigation System (ANS) to be
used in the case of failure. This dissertation has as its main objective developing
an Auxiliary Navigation System controlled through Fuzzy Logic to help
autonomous navigation in the case of the PNS failure. The work has involoved
the electronic project and the design of a fuzzy inference system for an adequate
control of the robot navigation of Robot in an emergency. The ANS is evaluated
through a comparative case study and results confirm the benefits from using
Fuzzy Logic in the design of the Auxiliary Navigation System.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:puc-rio.br/oai:MAXWELL.puc-rio.br:26406 |
| Date | 16 May 2016 |
| Creators | CRISTHIAN JULIAN GOMEZ LIZCANO |
| Contributors | MARLEY MARIA BERNARDES REBUZZI VELLASCO |
| Publisher | MAXWELL |
| Source Sets | PUC Rio |
| Language | Portuguese |
| Detected Language | Portuguese |
| Type | TEXTO |
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