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Previous issue date: 2013-11-13 / Coordena??o de Aperfei?oamento de Pessoal de N?vel Superior / The development of non-linear controllers gained space in the theoretical ambit and of
practical applications on the moment that the arising of digital computers enabled the
implementation of these methodologies. In comparison with the linear controllers more
utilized, the non -linear controllers present the advantage of not requiring the linearity of the
system to determine the parameters of control, which permits a more efficient control
especially when the system presents a high level of non-linearity. Another additional
advantage is the reduction of costs, since to obtain the efficient control through linear
controllers it is necessary the utilization of sensors and more refined actuators than when it is
utilized a non-linear controller. Among the non-linear theories of control, the method of
control by gliding ways is detached for being a method that presents more robustness, before
uncertainties. It is already confirmed that the adoption of compensation on the region of
residual error permits to improve better the performance of these controllers. So, in this work
it is described the development of a non-linear controller that looks for an association of
strategy of control by gliding ways, with the fuzzy compensation technique. Through the
implementation of some strategies of fuzzy compensation, it was searched the one which
provided the biggest efficiency before a system with high level of nonlinearities and
uncertainties. The electrohydraulic actuator was utilized as an example of research, and the
results appoint to two configurations of compensation that permit a bigger reduction of the
residual error / O desenvolvimento de controladores n?o lineares ganharam espa?o nos ?mbitos te?rico e de
aplica??es pr?ticas no momento que o surgimento de computadores digitais possibilitou a
implementa??o destas metodologias. Em compara??o aos controladores lineares mais
utilizados, os controladores n?o lineares apresentam a vantagem de n?o necessitarem da
lineariza??o do sistema para determinar os par?metros de controle, o que permite um
controle mais eficiente principalmente quando o sistema apresenta elevado grau de n?o
linearidade. Outra vantagem adicional ? a redu??o dos custos, uma vez que para obter o
controle eficiente atrav?s dos controladores lineares ? necess?ria a utiliza??o de sensores e
atuadores mais refinados do que quando se utiliza um controlador n?o linear. Dentre as
teorias de controle n?o linear, o m?todo de controle por modos deslizantes se destaca por ser
um m?todo que apresenta maior robustez frente ?s incertezas. J? ? comprovado que a
ado??o de t?cnicas de compensa??o na regi?o do erro residual permite melhorar ainda mais
o desempenho desses controladores. Assim, neste trabalho ? descrito o desenvolvimento de
um controlador n?o linear que busca a associa??o da estrat?gia de controle por modos
deslizantes com a t?cnica de compensa??o fuzzy. Mediante a implementa??o de algumas
estrat?gias de compensa??o fuzzy, buscou-se aquela que proporcionasse maior efici?ncia
frente a um sistema com elevado grau de n?o linearidades e incertezas. O atuador eletrohidr?ulico
foi utilizado como exemplo de estudo, e os resultados apontam para duas
configura??es de compensa??o que permitem uma maior redu??o do erro residual
| Identifer | oai:union.ndltd.org:IBICT/oai:repositorio.ufrn.br:123456789/15727 |
| Date | 13 November 2013 |
| Creators | Santos, Jo?o Deodato Batista dos |
| Contributors | CPF:05362438751, http://lattes.cnpq.br/3256782908311485, Costa J?nior, Jo?o Carlos Arantes, CPF:42364973368, http://lattes.cnpq.br/5028446242533356, Souza, Roberto Silva de, CPF:44466927472, http://lattes.cnpq.br/4012782800846844, Bessa, Wallace Moreira |
| Publisher | Universidade Federal do Rio Grande do Norte, Programa de P?s-Gradua??o em Engenharia Mec?nica, UFRN, BR, Tecnologia de Materiais; Projetos Mec?nicos; Termoci?ncias |
| Source Sets | IBICT Brazilian ETDs |
| Language | Portuguese |
| Detected Language | English |
| Type | info:eu-repo/semantics/publishedVersion, info:eu-repo/semantics/masterThesis |
| Format | application/pdf |
| Source | reponame:Repositório Institucional da UFRN, instname:Universidade Federal do Rio Grande do Norte, instacron:UFRN |
| Rights | info:eu-repo/semantics/openAccess |
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