In recent years the advancement in machine learning have solved more and more complex problems. But still these techniques are not commonly used in the industry. One problem is that many of the techniques are black boxes, it is hard to analyse them to make sure that their behaviour is safe. This property makes them unsuitable for safety critical systems. The goal of this thesis is to examine if the deep learning technique Deep Q-network could be used to create a behaviour tree that can solve the same problem. A behaviour tree is a tree representation of a flow structure that is used for representing behaviours, often used in video games or robotics. To solve the problem two simulators are used, one models a cart that shall balance a pole called cart pole, the other is a static world which needs to be navigated called grid world. Inspiration is taken from the learning from demonstration field to use the Deep Q-network as a teacher and then create a decision tree. During the creation of the decision tree two attributes are used for pruning; to look at the trees accuracy or performance. The thesis then compare three techniques, called Naive, BT Espresso, and BT Espresso Simplified. The techniques are used to transform the extracted decision tree into a behaviour tree. When it comes to the performance of the created behaviour trees they all manage to complete the simulator scenarios in the same, or close to, capacity as the trained Deep Q-network. The trees created from the performance pruned decision tree are generally smaller and less complex, but they have worse accuracy. For cart pole the trees created from the accuracy pruned tree has around 10 000 nodes but the performance pruned trees have around 10-20 nodes. The difference in grid world is smaller going from 35-45 nodes to 40-50 nodes. To get the smallest tree with the best performance then the performance pruned tree should be used with the BT Espresso Simplified algorithm. This thesis have shown that it is possible to use knowledge from a trained Deep Q-network model to create a Behaviour tree that can complete the same task. / Under de senaste åren har ett antal framsteg inom maskininlärning gjorts vilket har lett till att mer och mer komplexa problem har kunnat lösas. Dock är dessa tekniker ofta inte använda av industrin. Ett av problemen är att många av de bättre teknikerna beter sig som svarta lådor, det är väldigt svårt att analyser vad de kommer att göra. Denna egenskap gör att de inte är lämpliga att användas i säkerhetskritiska system. Målet med denna avhandling är att undersöka möjligheten att använda den djupa inlärningstekniken djupa q-nätverk kan användas för att skapa ett beteendeträd som är kapabelt att lösa samma problem. Ett beteendeträd är en flödesstruktur som används för att representera beteenden, ofta använt i dataspel eller för robotar. För att undersöka problemet så används två simulatorer, den ena modellerar en vagn som ska balansera en stav och kallas vagnstav (cart pole). Den andra simulatorn är en statisk värld där målet för agenten är att ta sig till en definierad målplats, vilken kallas rutvärld (grid world). För att lösa problemet tas inspiration från ett angränsande fält kallat inlärning från demonstration. Istället för att använda en mänsklig lärare ansätts det djupa q-nätverket som lärare och används för att skapa ett beslutsträd. Beslutsträdet är sedan reducerat genom att kolla på trädets träffsäkerhet eller hur mycket belöning trädet får. Tre tekniker jämförs för att transformera beslutsträdet till ett beteendeträd, teknikerna heter Naiv, BT Espresso och BT Espresso förenklad. Alla skapade beteendeträd lyckas klara av problemet i simulatorn de är skapade för. De hade liknande prestanda som det djupa q-nätverket. När beslutsträden var reducerat på belöning resulterade det i generellt mindre beteendeträd, dock så hade de inte full träffsäkerhet mot det djupa q-nätverket. För vagnstav simulatorn hade beteendeträden som skapats från träffsäkerhets beslutsträden runt 10 000 noder, mot belönings kapade träd som hade runt 10–20 noder. I rutvärlden var skillnaden mindre med 40–50 noder för träd skapade från träffsäkerhet reducerade beslutsträde och 35–45 noder för belöning reducerade beslutsträd. Denna avhandling har påvisat att det går att skapa beteende träd från en tränad djup q-nätverksmodell för ett scenario och om det minsta trädet som klarar scenariot är att önskat bör belönings reducerade beslutsträd användas med BT Espresso förenkling algoritmen.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:UPSALLA1/oai:DiVA.org:liu-169858 |
| Date | January 2020 |
| Creators | Nordström, Zacharias |
| Publisher | Linköpings universitet, Artificiell intelligens och integrerade datorsystem |
| Source Sets | DiVA Archive at Upsalla University |
| Language | English |
| Detected Language | Swedish |
| Type | Student thesis, info:eu-repo/semantics/bachelorThesis, text |
| Format | application/pdf |
| Rights | info:eu-repo/semantics/openAccess |
Page generated in 0.0021 seconds