With the ever-growing market of six-axis robots in the previous years, many different kinds of robots have been introduced into the market. A smaller group of so-called collaborative robots have during this time gotten increased popularity. One of the inconveniences with this type of smaller robot is the lack of internal pneumatic capabilities, which leads to external cables and tubing. This can cause problems with the cables attaching into unintended things and coming loose which could result in production stops, machine failure or other potential damage. Another part of this is that the external cabling hinders the robots sixth axis of rotation. The need for air pressure is to supply the common pneumatic grippers that the robots often use to gain pick-and-place capabilities. Cobotech Kalmar AB is a company based in Kalmar which specializes in robot integration with these collaborative robots. The purpose of this project is to together develop a product concept that can minimize the external cabling needed on the robot while still allow full rotation in the sixth axis. On top of this, the product should have plug-and-play capabilities to decrease the installation time of a robot unit. The method to develop the results is the participatory action research (PAR), with the five different steps that the method includes: problem approach, design/planning, acquiring data, analysis and reflection. The result of the thesis shows that it is possible to decrease the external air tubes and installation time of a collaborative robot. This can be achieved while not decreasing the robots range of motion. By developing an innovative end-effector for the robot the main problems caused by pneumatic grippers can be eliminated. The conclusion of this thesis is a concept product that has one air input and five outputs. This allows for the minimization of the external air tubes needed to only one. The product has a swivel function incorporated which allows full rotation of the robots sixth axis. This together with having the valves seated in the end-effector makes this conceptual product plug-and-play. / Med en ständigt växande marknad för sexaxliga robotar de senaste åren har många olika robotar introducerats till marknaden. Av dessa har mindre kollaborativa robotar vuxit i popularitet. Ett problem med många av dessa mindre robotar är att de inte har tryckluft inbyggt i armen som många av sina större bröder vilket leder till att tryckluftslangar måste dras externt på roboten istället. Detta kan leda tillatt kabeln fastnar och rycks loss vilket i sin tur kan leda till produktionsstopp, att maskiner skadas eller annan potentiell skada på antingen maskiner eller människor.Ett annat problem med att externt dra kabel är att den hindrar robotens sjätte rotationsaxel. Anledningen till att ha tryckluft på roboten är för att ha möjlighet att installera pneumatiska gripdon. Cobotech Kalmar AB är ett företag bosatt i Kalmar som specialiserar sig på att integrera kollaborativa robotar i olika tillverkande industrier. Syftet med detta projekt är att tillsammans utveckla ett produktkoncept som minimerar de externa kablarna på roboten och ser till att roboten får full rörlighet i sin sjätte rotationsaxel. Utöver detta ska produkten arbeta mot att ha plug-and-play kapacitet för att minska installationstiden ute hos kunden. Metoden som används för att få fram resultaten var deltagande aktionsforskning,som innehåller de följande fem stegen: problemformulering, design/planering, in-samling av data och reflektion. Resultatet av denna rapport visar att det är möjligt att minska externa luftslangar samt minska installationstid på kollaborativa robotar. Detta kan göras utan att minska robotens funktion. Genom att utveckla en innovativ end-effector till Universal robots produktutbud kan man eliminera de främsta problemen med pneumatiska gripdon. Projektet har resulterat i en nära färdig konceptuell produkt som innovativt använder magnetiska miniatyrventiler tillsammans med en svivelfunktion för att enbart ha en tryckluftkabel som input till produkten. Produktens swivelfunktion frigör robotens sjätte rotations-axel. Detta tillsammans med ventilerna som sitter i produkten gör att den får plug-and-play funktion.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:UPSALLA1/oai:DiVA.org:bth-19636 |
| Date | January 2020 |
| Creators | Söderström, Nils |
| Publisher | Blekinge Tekniska Högskola, Institutionen för maskinteknik |
| Source Sets | DiVA Archive at Upsalla University |
| Language | English |
| Detected Language | English |
| Type | Student thesis, info:eu-repo/semantics/bachelorThesis, text |
| Format | application/pdf |
| Rights | info:eu-repo/semantics/openAccess |
Page generated in 0.0147 seconds