In autonomous driving, achieving fast and reliable lane detection is essential. This project explores a two-step lane detection and localization approach, diverging from relying solely on end-to-end deep learning methods, which often struggle with curved or occluded lanes. Specifically, we investigate the feasibility of training a deep reinforcement learning-based agent to adjust the detected lane, manipulating either the lane points or the parameters of a Bézier curve. However, the study found that reinforcement learning-based localization, particularly on datasets like TuSimple, did not perform as well as anticipated, despite efforts to enhance performance using various metrics. Introducing curves to expand the localizer's scope did not surpass the point-based approach, indicating the need for further refinement for Deep Q-learning localization to be feasible. Although optimization techniques like Double Deep Q-Network showed improvements, the study did not support the hypothesis that curves with Deep Q-learning offer superior performance, highlighting the necessity for additional research into alternative methods to achieve more accurate lane detection and localization in autonomous driving systems using reinforcement learning. / I autonom körning är att uppnå snabb och pålitlig filavkänning av avgörande betydelse. Detta projekt utforskar ett tvåstegs tillvägagångssätt för filavkänning och lokalisation som skiljer sig från att enbart förlita sig på end-to-end djupinlärningsmetoder, vilka ofta har svårt med krökta eller ockluderade filer. Mer specifikt undersöker vi genomförbarheten att träna en djupinlärningsbaserad förstärkningsinlärningsagent för att justera den upptäckta filen genom att manipulera antingen filpunkterna eller parametrarna för en Bézier-kurva. Studien fann dock att lokalisation baserad på förstärkningsinlärning, särskilt på dataset som TuSimple, inte presterade så bra som förväntat, trots ansträngningar att förbättra prestanda med olika metriker. Att introducera kurvor för att utvidga lokaliserarens omfattning överträffade inte det punktbaserade tillvägagångssättet, vilket tyder på behovet av ytterligare förfining för att göra Deep Q-learning lokalisation praktiskt genomförbart. Även om optimeringstekniker som Double Deep Q-Network visade förbättringar, stödde studien inte hypotesen att kurvor med Deep Q-learning erbjuder överlägsen prestanda, vilket understryker nödvändigheten av ytterligare forskning om alternativa metoder för att uppnå mer exakt filavkänning och lokalisation i autonom körningssystem med hjälp av förstärkningsinlärning.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:UPSALLA1/oai:DiVA.org:kth-346213 |
| Date | January 2024 |
| Creators | Ganesan, Aishwarya |
| Publisher | KTH, Skolan för elektroteknik och datavetenskap (EECS), Stockholm : KTH Royal Institute of Technology |
| Source Sets | DiVA Archive at Upsalla University |
| Language | English |
| Detected Language | Swedish |
| Type | Student thesis, info:eu-repo/semantics/bachelorThesis, text |
| Format | application/pdf |
| Rights | info:eu-repo/semantics/openAccess |
| Relation | TRITA-EECS-EX ; 2024:65 |
Page generated in 0.0182 seconds