Under senare år har vi med hjälp av robotar som använder rörelseplanering kunnat automatisera olika processer och uppgifter. Idag finns det väldigt få strategier för lokal rörelseplanering vid jämförelse med global rörelseplanering. Syftet med det här projektet har varit att analysera tre strategier för lokal rörelseplanering, dessa har varit Dynamic Window Approach (DWA), Elastic Band (Eband) och Timed Elastic Band (TEB).I projektet har styrkor, svagheter, beteenden och förbättringsmöjligheter för respektive strategi studerats närmare genom att utföra olika simulerade tester. I testerna mätes tid för att nå mål, antal kollisioner och antalet gånger som målet nåddes. Under projektet användes en virtuell allriktad robot från ABB för att testa strategierna. Testerna genomfördes på ett så rättvist sätt som möjligt, där alla strategier fick samma antal försök och hade samma information om robotens begränsningar.Resultatet visar att TEB är den snabbaste strategin, följt av DWA och sista Eband som var den långsammaste strategin. TEB var också den strategi som presterade bäst vid dynamiska hinder, däremot var den också den strategi som kolliderade mest i testerna, medan Eband kolliderade minst. / In recent years, we have been able to automate various processes and tasks with the help of robots that use motion planning. Today, there are very few strategies for local motion planning when compared to global motion planning. The purpose of this project has been to analyze three strategies for local motion planning, these have been Dynamic Window Approach (DWA), Elastic Band (Eband) and Timed Elastic Band (TEB).In the project, strengths, weaknesses, behaviours and opportunities for improvement for each strategy have been studied in more detail by performing various simulated tests. The tests measure time to reach the goal, the number of collisions and the number of succeeding attempts. During the project, a virtual omni-directional robot from ABB was used to perform the tests. The tests were performed in as fair a way as possible, where all strategies got the same number of attempts and had the same information about the robot's limitations.The results show that TEB is the fastest strategy, followed by DWA and last Eband that was the slowest strategy. TEB was also the strategy that performed best in dynamic obstacles, however, it was also the strategy that collided most of the tests, while Eband collided the least.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:UPSALLA1/oai:DiVA.org:oru-92687 |
| Date | January 2021 |
| Creators | Mohamed, Zozk |
| Publisher | Örebro universitet, Institutionen för naturvetenskap och teknik |
| Source Sets | DiVA Archive at Upsalla University |
| Language | Swedish |
| Detected Language | Swedish |
| Type | Student thesis, info:eu-repo/semantics/bachelorThesis, text |
| Format | application/pdf |
| Rights | info:eu-repo/semantics/openAccess |
Page generated in 0.0026 seconds