Made available in DSpace on 2016-08-29T15:32:26Z (GMT). No. of bitstreams: 1
tese_2367_DissertacaoMestradoHumbertoCardosoMarchezi.pdf: 2751203 bytes, checksum: 7882a3cfcb2f03cbc9b6a833cbf4a78f (MD5)
Previous issue date: 2007-10-19 / Este trabalho demonstra o desenvolvimento do IRCE (Integrated Robot Control Environment), um ambiente integrado para desenvolvimento de software de controle de uma população de robôs móveis que engloba edicão, compilacão e execucão. Ele usa as ferramentas do projeto Player/Stage/Gazebo e permite a configuracão de robôs e seus sensores além do ambiente no qual eles atuam.
O ambiente descrito permite que os algorítimos do software de controle possam ser desenvolvidos para depois serem verificados através de uma simulação 3D. Se desejado, o mesmo software de controle pode ser carregado em um robô real sem alteracões o que possibilita um ciclo mais rápido de desenvolvimento.
Além de tornar mais ágil o processo de desenvolvimento de controle para robôs móveis, o sistema também pode apoiar a pesquisa de controle inteligentes e o ensino de robótica nas universidades. Os requisitos e a estrutura para desenvolvimento desse ambiente foram levantados usando casos-de-uso e um procedimento sistemático de desenvolvimento usando a linguagem UML (Unified Modelling Language) foi adotado para especificacão e documentacão do projeto. Adicionalmente, o padrão de projeto MVC (Model-View-Controller) foi adotado pois facilita a manutenção ou a extensão do código-fonte.
Um caso de exemplo mostra a aplicação desse ambiente para o desenvolvimento de um controle simples de desvio de obstáculos para um robô móvel. A aplicacão envolvendo vários robôs é simples de se conceber. Uma das funcionalidades mais importantes do sistema é a possibilidade de descrever uma cenário virtual de forma mais interativa com uso do mouse para alterar a posição ou as propriedades do modelos 3D envolvidos na simulação. Tal cenário é por sua vez salvo no formato de arquivo world, utilizado para descrever um cenário virtual 3D no projeto Player/Stage/Gazebo.
Embora existam sistemas semelhantes, uma contribuição dessa dissertacão está em apresentar um sistema de desenvolvimento integrado de código-aberto, de fácil uso e de fácil extensibilidade.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:IBICT/oai:dspace2.ufes.br:10/4051 |
| Date | 19 October 2007 |
| Creators | Humberto Cardoso Marchezi |
| Contributors | Rauber, T. W., TING, W. S., SCHNEEBELI, H. J. A. |
| Publisher | Universidade Federal do Espírito Santo, Mestrado em Engenharia Elétrica, Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica, UFES, BR |
| Source Sets | IBICT Brazilian ETDs |
| Detected Language | Portuguese |
| Type | info:eu-repo/semantics/publishedVersion, info:eu-repo/semantics/masterThesis |
| Format | text |
| Source | reponame:Repositório Institucional da UFES, instname:Universidade Federal do Espírito Santo, instacron:UFES |
| Rights | info:eu-repo/semantics/openAccess |
Page generated in 0.8989 seconds