The Hemispherical Resonating Gyroscope (HRG) is an inertial sensor, flagship of Safran’s industry. When exiting the assembly line, it has its own physical flaws. In order to identify and correct them, operators perform several tests on the sensor: this process corresponds to the calibration step of the sensors. The latter is done by a Matlab calibration bench, which allows to calculate compensation polynomial functions, which are then included in the algorithms of the sensor’s implementation card. However, the link between the calculated functions and the sensor’s flaws is not obvious and therefore, it is impossible to check their truthfulness without further verification. In this document, an interfacing method between a calibration bench and a virtual HRG, modeled in Simulink, has been described. After presenting the sensor’s capabilities, several interfacing methods are discussed, before keeping the more dynamical one, based on object oriented programming and the implementation of a time continuity between Simulink data recordings. Such interfacing allows for the simulation of the behavior of a gyroscope during calibration, and the comparison of these results to the ones obtained on real sensors. This comparison highlighted a certain consistency between the results and also several flaws caused by the interfacing. Particularly, the fact that the signal discretization has a significant impact on the errors. Moreover, one can notice that the simulation time is significantly longer than the calibration time and suggests that the interfacing time may require optimization of its efficiency. / HRG är en tröghetssensor som är flaggskeppet inom Safrans industri. När sensorn lämnar monteringslinjen är den inte felfri. För att identifiera och kompensera för dessa fel utför operatörerna flera tester på sensorn, i flera olika kalibreringssteg. De senare görs med hjälp av en Matlab-kalibreringsbänk, som gör det möjligt att beräkna kompensationspolynomfunktioner, som sedan implementeras i algoritmerna på sensorns implementeringskort. Kopplingen mellan de beräknade funktionerna och sensorns fel är dock inte uppenbar och därför är det omöjligt att kontrollera deras noggrannhet utan ytterligare kontroller. I detta dokument beskrivs en gränssnittsmetod mellan en kalibreringsbänk och en virtuell HRG, modellerad i Simulink. Efter att ha presenterat sensorns funktion har flera gränssnittsmetoder studerats, innan man valde den mer dynamiska, baserad på objektorienterad programmering och implementeringen av en tidskontinuitet mellan Simulinkdatainspelningar. Ett sådant gränssnitt gjorde det möjligt att få vissa resultat som simulerar gyroskopets beteende under en kalibrering och att jämföra dessa resultat med dem som erhållits på verkliga sensorer. Jämförelsen visade på en viss överensstämmelse mellan resultaten, men också på flera brister som orsakats av gränssnittet. I synnerhet det faktum att signaldiskretiseringen har en betydande inverkan på felen. Dessutom kan man notera att simuleringstiden är mycket längre än kalibreringstiden och leder till tanken att det finns sätt att förbättra gränssnittet för att göra det mer tidseffektivt.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:UPSALLA1/oai:DiVA.org:kth-347923 |
| Date | January 2024 |
| Creators | Belhabchi, Allan |
| Publisher | KTH, Flyg- och rymdteknik, marina system och rörelsemekanik |
| Source Sets | DiVA Archive at Upsalla University |
| Language | English |
| Detected Language | English |
| Type | Student thesis, info:eu-repo/semantics/bachelorThesis, text |
| Format | application/pdf |
| Rights | info:eu-repo/semantics/openAccess |
| Relation | TRITA-SCI-GRU ; 2024:037 |
Page generated in 0.0023 seconds