L'objectif principal de ce projet de maîtrise est de développer un algorithme de commande
prédictive permettant aux aéronefs sans pilote (UAVs) de se rendre à des cibles
immobiles dont les positions sont connues. Il faut toutefois que les aéronefs évitent, en
cours de route, des obstacles ellipsoïdaux statiques qui sont détectés par les aéronefs lorsqu'ils
en sont assez près. De plus, l'information sur les obstacles détectés doit ^etre transmisse
aux autres aéronefs. Pour chacun de ces aéronefs, l'information est reçue seulement
s'il est à portée de communication. Il est présumé que chaque aéronef possède un pilote
automatique, système de commande à bord, qui le stabilise. Ainsi, l'algorithme doit
déterminer les commandes à transmettre au pilote automatique. L'algorithme développé
a été testé avec succès en simulation et l'aide d'un système "Hardware-In-the-Loop"
(HIL). / The main objective of this master's project is to develop a predictive control algorithm
that will allow unmanned aerial vehicles (UAVs) to intercept static targets of
known position. UAVs must however avoid static ellipsoidal obstacles detected on-route,
when they are in close proximity to the aircrafts. Information on the detected obstacles
must also be transmitted to fellow UAVs. Each aircraft can receive information from
another aircraft, only if they are in communication range. Moreover, it is assumed that
each aircraft is equipped with an autopilot (on-board control device) to stabilize the
UAV in-flight. The predictive control algorithm must thus determine the commands to
transmit to the autopilot. The developed algorithm was tested in simulation and with
a Hardware-In-the-Loop (HIL) system, both of which yielded successful results.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:LACETR/oai:collectionscanada.gc.ca:QQLA.2008/25849 |
| Date | 12 1900 |
| Creators | Boivin, Eric |
| Contributors | Desbiens, André, Gagnon, Eric |
| Publisher | Université Laval |
| Source Sets | Library and Archives Canada ETDs Repository / Centre d'archives des thèses électroniques de Bibliothèque et Archives Canada |
| Language | French |
| Detected Language | French |
| Type | Electronic Thesis or Dissertation |
| Format | text/html, application/pdf |
| Rights | © Eric Boivin, 2008 |
Page generated in 0.0021 seconds