Mapping is a central and common task in robotics research. Building an accurate map without human assistance provides several applications such as space missions, search and rescue, surveillance and can be used in dangerous areas. One application for robotic mapping is to measure changes in terrain volume. In Sweden there are over a hundred landfills that are regulated by laws that says that the growth of the landfill has to be measured at least once a year. In this thesis, a preliminary study of methods for measuring terrain volume by the use of an Unmanned Aerial Vehicle (UAV) and a Light Detection And Ranging (LIDAR) sensor is done. Different techniques are tested, including data merging strategies and regression techniques by the use of Gaussian Processes. In the absence of real flight scenario data, an industrial robot has been used fordata acquisition. The result of the experiment was successful in measuring thevolume difference between scenarios in relation to the resolution of the LIDAR. However, for more accurate volume measurements and better evaluation of the algorithms, a better LIDAR is needed. / Kartering är ett centralt och vanligt förekommande problem inom robotik. Att bygga en korrekt karta av en robots omgivning utan mänsklig hjälp har en mängd tänkbara användningsområden. Exempel på sådana är rymduppdrag, räddningsoperationer,övervakning och användning i områden som är farliga för människor. En tillämpning för robotkartering är att mäta volymökning hos terräng över tiden. I Sverige finns det över hundra soptippar, och dessa soptippar är reglerade av lagar som säger att man måste mäta soptippens volymökning minst en gång om året. I detta exjobb görs en undersökning av möjligheterna att göra dessa volymberäkningarmed hjälp av obemannade helikoptrar utrustade med en Light Detectionand Ranging (LIDAR) sensor. Olika tekniker har testats, både tekniker som slår ihop LIDAR data till en karta och regressionstekniker baserade på Gauss Processer. I avsaknad av data inspelad med riktig helikopter har ett experiment med en industri robot genomförts för att samla in data. Resultaten av volymmätningarnavar goda i förhållande till LIDAR-sensorns upplösning. För att få bättre volymmätningaroch bättre utvärderingar av de olika algoritmerna är en bättre LIDAR-sensor nödvändig.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:UPSALLA1/oai:DiVA.org:liu-58866 |
| Date | January 2010 |
| Creators | Almqvist, Erik |
| Publisher | Linköpings universitet, Reglerteknik |
| Source Sets | DiVA Archive at Upsalla University |
| Language | English |
| Detected Language | Swedish |
| Type | Student thesis, info:eu-repo/semantics/masterThesis, text |
| Format | application/pdf |
| Rights | info:eu-repo/semantics/openAccess |
Page generated in 0.0021 seconds