Dieser Forschungsbericht beschreibt die Abschätzung der Zylinderkolbenkraft eines geregelten hydraulisch betriebenen elastischen Roboters. Die Regelung zur Schwingungsdämpfung geschieht, unter Hinzunahme von Sensoren, nach dem Prinzip des virtuellen Feder-Dämpfer-Elementes. Der Aktuator verhält sich dabei unter Verwendung einer geeigneten Regelung wie ein mechanisches Feder-Dämpfer-Element. Ein Kraftsensor, der die Belastung zwischen elastischem Arm und Hydraulikzylinder misst, ist dabei wesentlicher Bestandteil des Regelungskonzeptes. Dieser ist zum einen jedoch kostenintensiv, zum anderen ist er aufwendig zu installieren. Dies führt auf die Anwendung eines Beobachters, dessen Auslegung und Erprobung dieser Bericht beschreibt.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:DUETT/oai:DUETT:duett-07062001-085130 |
| Date | 06 July 2001 |
| Creators | Nissing, Dirk |
| Contributors | Nissing, Dirk |
| Publisher | Gerhard-Mercator-Universitaet Duisburg |
| Source Sets | Dissertations and other Documents of the Gerhard-Mercator-University Duisburg |
| Language | German |
| Detected Language | German |
| Type | text |
| Format | application/pdf |
| Source | http://www.ub.uni-duisburg.de/ETD-db/theses/available/duett-07062001-085130/ |
| Rights | unrestricted, I hereby certify that, if appropriate, I have obtained and attached hereto a written permission statement from the owner(s) of each third party copyrighted matter to be included in my thesis, dissertation, or project report, allowing distribution as specified below. I certify that the version I submitted is the same as that approved by my advisory committee. Hiermit erteile ich der Universitaet Duisburg das nicht-ausschliessliche Recht unter den unten angegebenen Bedingungen, meine Dissertation, Staatsexamens- oder Diplomarbeit, meinen Forschungs- oder Projektbericht zu veroeffentlichen und zu archivieren. Ich behalte das Urheberrecht und das Recht das Dokument zu veroeffentlichen und in anderen Arbeiten weiterzuverwenden. |
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