Development in robotics has been accelerated in the last decades. Mainly due to the
advancement in technology, especially computers. However, even having enough technology
to create robots that can participate in the daily lives of people, robotics has not become
popular, once that the most robots purchased by people still fall into the category of toys,
monitoring systems, among others. The search for such robots is due to the fact that
their repertoire of tasks is so much limited and predetermined, which ultimately facilitate
the interaction between users and robots. Meanwhile, more sophisticated robots, in most
cases, can only be used by specialized people, because they have a larger task repertoire,
which needs more complex interaction mechanisms. In others areas, such as computing, the
communication interface was of fundamental importance for its popularization. This way,
the construction of friendly communication interfaces between people and robots can be the
key to robotics can be widespread in the actual society. However, not every interface can
provide an easy and e cient communication. An e ective interface should be as intuitive
as possible, what, according the psycholinguistics studies, can be achieved through the use
of spontaneous gestures. Therefore, knowing the di cult to nd a procedure to obtain
intuitive gesture vocabularies, this master thesis proposes a methodology that, based on
psycholinguistics and HCI (Human-Computer Interaction) studies, is suitable to obtain
intuitive gesture vocabularies to be used in HRI (Human-Robot Interaction). Therefore,
after the application of this methodology, it was possible to notice that it was able to lead to
results as good as those obtained by another methodology which is already used and accepted
in HCI. Moreover, the proposed methodology has some distinct characteristics, such as the
possibility to obtain more complex vocabularies, that can lead to more intuitive gesture
vocabularies and which, in form, are more likely to be robust. In addition, by submitting
the obtained gestures to a recognizer, an average hit rate of 77,5% was obtained, which,
even though it is not so high, can be considered good enough, since some of the gestures
are performed with both arms, increasing the complexity of the recognition task. Thus, at
the end of this master thesis, some complementary works are proposed, which must be
carried out in order to move further towards the development of intuitive interfaces for
human-robot interaction. / O desenvolvimento da rob otica vem ganhando acelera c~ao desde as ultimas d ecadas,
motivado principalmente pelo avan co da tecnologia, sobretudo dos computadores. No
entanto, mesmo tendo tecnologia su ciente para criar rob^os que possam participar do
cotidiano das pessoas, a rob otica ainda n~ao se popularizou, haja vista que a maioria dos
rob^os adquiridos pelas pessoas ainda se enquadram na categoria de brinquedos, sistemas de
monitoramento, dentre outros. A busca por esses tipos de rob^os se deve ao fato de que seu
repert orio de tarefas e bem reduzido e predeterminado, o que acaba facilitando a intera c~ao
entre usu arios e rob^os. Enquanto isso, rob^os mais so sticados, por possu rem um maior
repert orio de tarefas, acabam necessitando de mecanismos de intera c~ao mais complexos
que, em sua maioria, s o podem ser utilizados por pessoas especializadas. Em outras areas,
como a inform atica, a interface de comunica c~ao foi de fundamental import^ancia para
a sua populariza c~ao. Dessa maneira, a cria c~ao de interfaces amig aveis de comunica c~ao
entre pessoas e rob^os pode ser a chave para que a rob otica tamb em possa ser amplamente
difundida na sociedade atual. No entanto, n~ao e qualquer interface que pode oferecer uma
comunica c~ao f acil e e ciente. Para isso as mesmas devem ser o mais intuitivas poss vel, o que,
segundo os estudos psicolingu sticos, pode ser alcan cado por meio de gestos espont^aneos.
Logo, sabendo da di culdade de se encontrar um procedimento que ofere ca a possibilidade
de se obter vocabul arios de gestos intuitivos, esta disserta c~ao de mestrado prop~oe uma
metodologia que, baseada na psicolingu stica e nos estudos sobre HCI (do ingl^es - Human
Computer Interaction), ofere ce facilidade no processo de obten c~ao de vocabul arios de
gestos intuitivos a serem utilizados na intera c~ao entre pessoas e rob^os. Desta maneira,
ap os a aplica c~ao de tal metodologia, p^ode-se perceber que a mesma, apesar de ser nova,
al em de poder levar a resultados t~ao bons quanto uma outra metodologia j a utilizada e
aceita em HCI, ainda possui diferenciais, como a possibilidade de obter vocabul arios mais
complexos, que podem levar a vocabul arios de gestos mais intuitivos e possivelmente mais
robustos. Al em disso, ao submeter os gestos obtidos a um reconhecedor, obteve-se uma
taxa m edia de acertos de 77,5%, que mesmo n~ao sendo alta, pode ser considerada boa,
pois, uma vez que alguns gestos obtidos s~ao realizados com os dois bra cos, a complexidade
do reconhecimento e aumentada de maneria consider avel. Assim, ao nal desta disserta c~ao,
s~ao apresentados v arios trabalhos complementares a este, que devem ser realizados para
que se possa avan car ainda mais na dire c~ao do desenvolvimento das interfaces intuitivas
para a intera c~ao homem-rob^o.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:IBICT/oai:ri.ufs.br:riufs/3358 |
| Date | 29 February 2016 |
| Creators | Santos, Clebeson Canuto dos |
| Contributors | Freire, Eduardo Oliveira |
| Publisher | Universidade Federal de Sergipe, Pós-Graduação em Ciência da Computação, UFS, Brasil |
| Source Sets | IBICT Brazilian ETDs |
| Language | Portuguese |
| Detected Language | English |
| Type | info:eu-repo/semantics/publishedVersion, info:eu-repo/semantics/masterThesis |
| Format | application/pdf |
| Source | reponame:Repositório Institucional da UFS, instname:Universidade Federal de Sergipe, instacron:UFS |
| Rights | info:eu-repo/semantics/openAccess |
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