Time-of-Flight (ToF) cameras are becoming an increasingly common sensor in smartphones. These sensors are able to produce depth measurements in a grid at a relatively high rate. Using these depth measurements, point-clouds representing the captured scene can be produced. Previous research has been conducted in using ToF or LIDAR images to localize the camera. In this paper, we investigate several methods to localize the camera using point-clouds and surface meshes. Small alterations were made to some of the algorithms but the concepts remain the same. The main algorithms consisted of ICP variants as well as a relatively recent method called Corrective Gradient Refinement (CGR). The results obtained from generated data indicate that some of the methods are applicable for real-time applications, and the position estimates are comparable to those found in previous results. / Time-of-flight (ToF)-kameror blir en allt vanligare sensor i mobiltelefoner. Dessa sensorer kan producera djupmätningar i ett rutnät med relativt hög frekvens. Med hjälp av dessa djupmätningar kan ett punktmoln som representerar den fångade scenen produceras. Tidigare forskning har gjorts med hjälp av ToF- eller LIDAR-bilder för att lokalisera kameran. Här undersöks flera metoder för att lokalisera kameran med hjälp av ett punktmoln och en triangulering av en modell. Algoritmerna bestod till största delen av ICP-varianter samt en relativt ny metod som heter Corrective Gradient Refinement (CGR). Resultaten som erhållits från genererade data indikerar att vissa av metoderna är lämplig för realtidsapplikationer och felet på positioneringen är jämförbart med dem som hittades i tidigare resultat.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:UPSALLA1/oai:DiVA.org:kth-273788 |
| Date | January 2020 |
| Creators | Pettersson, Lucas |
| Publisher | KTH, Numerisk analys, NA |
| Source Sets | DiVA Archive at Upsalla University |
| Language | English |
| Detected Language | English |
| Type | Student thesis, info:eu-repo/semantics/bachelorThesis, text |
| Format | application/pdf |
| Rights | info:eu-repo/semantics/openAccess |
| Relation | TRITA-SCI-GRU ; 2020:188 |
Page generated in 0.0017 seconds