Controle de posição de um robô cartesiano por meio de técnicas adaptativas / Position control of a cartesian robot through adaptives techniques

Description

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Previous issue date: 2011-08-18 / Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior - CAPES / This paper presents a design of a predictive adaptive controller and a hybrid
controller for a electro pneumatic manipulator robot with three Cartesian degrees of
freedom (3 DOF). The manipulator robot is composed by three electro-pneumatic valves
and pneumatic cylinders for three, two with 500mm forming the XZ axis and a 400mm on
the vertical axis Y. The cylinders are driven by three electro-pneumatic proportional valves
controlled by computer, which directs the flow of compressed air as the needed position.
Attached to the rods of each cylinder, there are scales for potentiometric measurement of
their respective positions.
Through two acquisition boards, electro-pneumatic valves and potentiometric
scales are connected to the computer and the data is processed using the software
LabVIEW® and MATLAB®. The controllers are developed through explicit models of the
electropneumatic manipulator robot estimated in real time by Recursive Least Squares
Algorithm (RLS). / Neste trabalho apresentam-se projetos de um controlador adaptativo preditivo e de
um híbrido para um robô manipulador eletropneumático de três graus de liberdade (3
GDL) cartesiano. O robô manipulador é composto basicamente por três válvulas
eletropneumáticas e por três cilindros pneumáticos, dois de 500mm formando o plano XZ e
um de 400mm no eixo vertical Y. Os cilindros são acionados através de três válvulas
eletropneumáticas proporcionais comandadas por computador, que direcionam o fluxo de
ar comprimido conforme a necessidade de posicionamento. Acopladas às hastes de cada
cilindro, estão réguas potenciométricas para medição de suas respectivas posições.
Através de duas placas de aquisição, as válvulas eletropneumáticas e as réguas
potenciométricas são conectadas ao computador e os dados são processados utilizando os
softwares LabVIEW® e Matlab®. Os controladores são desenvolvidos através de modelos
explícitos do robô manipulador eletropneumático estimados em tempo real pelo Algoritmo
dos Mínimos Quadrados Recursivo (MQR).

Links & Downloads

1. VALE, Valentina Alessandra Carvalho do. Controle de posição de um robô cartesiano por meio de técnicas adaptativas. 2011. 137 f. Dissertação (Mestrado em Engenharia Mecânica) - Universidade Federal da Paraí­ba, João Pessoa, 2011.
2. http://tede.biblioteca.ufpb.br:8080/handle/tede/5311

Tags

Sistema eletropneumático

Controle adaptativo preditivo

Identificação em tempo real

Controle de posição

Electropneumatic System

Adaptive Predictive Control

Real-time Identification

Position Control

ENGENHARIAS::ENGENHARIA MECANICA

Additional Fields

Identifer	oai:union.ndltd.org:IBICT/oai:tede.biblioteca.ufpb.br:tede/5311
Date	18 August 2011
Creators	Vale, Valentina Alessandra Carvalho do
Contributors	Montenegro, Paulo Henrique de Miranda
Publisher	Universidade Federal da Paraí­ba, Programa de Pós-Graduação em Engenharia Mecânica, UFPB, BR, Engenharia Mecânica
Source Sets	IBICT Brazilian ETDs
Language	Portuguese
Detected Language	Portuguese
Type	info:eu-repo/semantics/publishedVersion, info:eu-repo/semantics/masterThesis
Format	application/pdf
Source	reponame:Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da UFPB, instname:Universidade Federal da Paraíba, instacron:UFPB
Rights	info:eu-repo/semantics/openAccess
Relation	-4711024085158558864, 600, 600, 600, 600, 4044336857615351199, -6956026795191561793, 2075167498588264571