In der heutigen Zeit werden autonome Roboter in sehr vielen Bereichen eingesetzt. Wichtige Voraussetzungen für viele dieser Einsatzbereiche sind die Kartierung einer Umgebung sowie die autonome Navigation und Orientierung innerhalb dieser Karte. Dafür kann SLAM (Simultaneous Localization And Mapping) eingesetzt werden. Der Google Cartographer ist eine Software, die solche Funktionen bereitstellt. Diese Arbeit gibt zu Beginn einen grundlegenden Überblick über die vielseitigen Anwendungsgebiete und unterschiedlichen Funktionsweisen von SLAM. Im Weiteren wurden einzelne Algorithmen des Google Cartographers analysiert, sowie die Ergebnisse und deren Genauigkeit mit einem anderen SLAM Algorithmus verglichen. Weiterhin zeigt die Arbeit eine mögliche Anbindung des in C++ entwickelten Google Cartographers an Java über JNI (Java Native Interface). Abschließend wurden die Ergebnisse der Arbeit und der Nutzen der aus der Arbeit entstandenen Erkenntnisse und des entwickelten JNI ausgewertet. / In today's world, autonomous robots are used in many areas. Important requirements for many of these fields of application are the mapping of an environment as well as autonomous navigation and orientation within this map. SLAM (Simultaneous Localization And Mapping) can be used for this purpose. The Google Cartographer is a software that provides such functions. At the beginning, this thesis gives a basic overview of the versatile application areas and different functionalities of SLAM. Furthermore, individual algorithms of the Google Cartographer were analyzed and results and accuracy were compared with another SLAM algorithm. Furthermore the thesis shows a possible connection of the Google Cartographers developed in C++ to Java over JNI (Java Native Interface). Finally, the results and the benefits of the knowledge, gained from the thesis and the developed JNI, were evaluated.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:DRESDEN/oai:qucosa:de:qucosa:77302 |
| Date | 10 January 2022 |
| Creators | Hähner, Eric |
| Contributors | Erzgräber, Robert, Böhme, Hans-Joachim, Bahrmann, Frank, Hochschule für Technik und Wirtschaft |
| Source Sets | Hochschulschriftenserver (HSSS) der SLUB Dresden |
| Language | German |
| Detected Language | English |
| Type | info:eu-repo/semantics/acceptedVersion, doc-type:masterThesis, info:eu-repo/semantics/masterThesis, doc-type:Text |
| Rights | info:eu-repo/semantics/openAccess |
Page generated in 0.0021 seconds