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Previous issue date: 2014-01-24 / Coordena??o de Aperfei?oamento de Pessoal de N?vel Superior / This work intends to show a new and few explored SLAM approach inside the simultaneous
localization and mapping problem (SLAM). The purpose is to put a mobile
robot to work in an indoor environment. The robot should map the environment and localize
itself in the map. The robot used in the tests has an upward camera and encoders
on the wheels. The landmarks in this built map are light splotches on the images of the
camera caused by luminaries on the ceil. This work develops a solution based on Extended
Kalman Filter to the SLAM problem using a developed observation model. Several
developed tests and softwares to accomplish the SLAM experiments are shown in details / Este trabalho visa mostrar uma abordagem pouco explorada do problema de mapeamento
e localiza??o simult?neos (SLAM). Comfimde trabalhar emumambiente fechado,
uma plataforma rob?tica m?vel deve construir um mapa do ambiente e se localizar dentro
deste mapa. A plataforma rob?tica utilizada possui uma c?mera voltada para o teto
(ascendente) e odometria para as rodas. As marcas que comp?em o mapa s?o manchas
luminosas na imagem capturada pela c?mera causadas pelas lumin?rias no teto. Este trabalho
desenvolve uma solu??o baseada no Filtro de Kalman Estendido para o SLAM com
um modelo de observa??o desenvolvido. Diversos testes e programas desenvolvidos para
realiza??o do SLAM s?o apresentados em detalhes
| Identifer | oai:union.ndltd.org:IBICT/oai:repositorio.ufrn.br:123456789/15503 |
| Date | 24 January 2014 |
| Creators | Silva, Luiz Henrique Rodrigues da |
| Contributors | CPF:44418620400, http://lattes.cnpq.br/6787525856497063, Alsina, Pablo Javier, CPF:42487455420, http://lattes.cnpq.br/3653597363789712, Pedrosa, Diogo Pinheiro Fernandes, CPF:02199024458, http://lattes.cnpq.br/3276436982330644, Santana, Andr? Mac?do, CPF:62876392372, http://lattes.cnpq.br/5971556358191272, Medeiros, Adelardo Adelino Dantas de |
| Publisher | Universidade Federal do Rio Grande do Norte, Programa de P?s-Gradua??o em Engenharia El?trica, UFRN, BR, Automa??o e Sistemas; Engenharia de Computa??o; Telecomunica??es |
| Source Sets | IBICT Brazilian ETDs |
| Language | Portuguese |
| Detected Language | Portuguese |
| Type | info:eu-repo/semantics/publishedVersion, info:eu-repo/semantics/masterThesis |
| Format | application/pdf |
| Source | reponame:Repositório Institucional da UFRN, instname:Universidade Federal do Rio Grande do Norte, instacron:UFRN |
| Rights | info:eu-repo/semantics/openAccess |
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