La generación de trayectorias es uno de los aspectos básicos del desarrollo de robots móviles.
Permite al móvil poder desplazarse de un lugar a otro de manera óptima y segura, a partir de
un modelo de obstáculos que lo rodean y a un camino ya calculado.
Los estudios en generación de trayectorias son importantes debido a que son la base del
desplazamiento de un robot móvil. El movimiento debe de ser seguro, esquivando los
obstáculos, y eficiente, que se traslade de un lugar a otro en el menor tiempo posible, o con el
menor consumo de potencia. Para esto, en primer lugar, se debe de calcular una trayectoria.
Ésta puede ser calculada por distintos métodos dependiendo del algoritmo utilizado. Una vez
calculada la trayectoria, debe ser realizada por el robot real, lo que lleva a un problema de
incertidumbre en su ejecución. Esto se debe a la inexactitud de la ejecución de las órdenes de
velocidad y a la inexactitud en la localización del robot mediante los cálculos odométricos. Esta
incertidumbre es acumulativa, es decir, mientras más larga sea la trayectoria, se generan
errores mayores.
La implementación de un sistema de generación de trayectorias servirá para que luego existan
estudios sobre mejoras en la automatización de robots móviles, y que lleve a su vez a un
impulso al desarrollo de la robótica en general.
La presente investigación aplicada propone un sistema de generación de trayectorias que
permitirá a un usuario aplicar parámetros iniciales a un algoritmo generador de trayectorias
para luego ser enviado al robot móvil que recorrerá el camino planteado y llegar al lugar de
destino.
El objetivo es el diseño y construcción de un robot móvil para pruebas de generación de
trayectorias óptimas, usando distintos algoritmos para este propósito, con la finalidad de poder
realizar estudios posteriores sobre el tema. / Tesis
| Identifer | oai:union.ndltd.org:PUCP/oai:tesis.pucp.edu.pe:123456789/1629 |
| Date | 04 December 2012 |
| Creators | Cook Meneses, Jordi Alexis |
| Contributors | Kato Ishizawa, Gustavo |
| Publisher | Pontificia Universidad Católica del Perú |
| Source Sets | Pontificia Universidad Católica del Perú |
| Language | Spanish |
| Detected Language | Spanish |
| Type | info:eu-repo/semantics/bachelorThesis |
| Format | application/pdf |
| Source | Pontificia Universidad Católica del Perú, Repositorio de Tesis - PUCP |
| Rights | Atribución-NoComercial-SinDerivadas 2.5 Perú, info:eu-repo/semantics/openAccess, http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/2.5/pe/ |
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