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Previous issue date: 2010 / Faculdade de Amparo à Ciência e Tecnologia do Estado de Pernambuco / Este trabalho esta situado na área de controle e gerenciamento de locomoção de robôs
com membros e apresenta um novo modelo de rede neural, o STRAGIC (Gerador
de Trajetórias de Estados com Inter-Conexões), bem como outros modelos de redes
neurais aplicadas a este domínio do conhecimento. O STRAGIC foi projetado a partir
do STRAGEN, um mapa auto-organizável de topologia variável. O STRAGIC controla
a locomoção do robô por meio de uma trajetória de estados que descreve a postura do
robô em intervalos regulares de tempo. Alguns ambientes de teste foram elaborados
para verificar a capacidade do STRAGIC em: controlar o robô com um determinado
modo de locomoção; controlar o robô a partir de dados ruidosos; controlar o robô a
partir de uma base de dados com estados de diferentes trajetórias; gerenciar a transição
entre modos de locomoção; e por fim extrair trajetórias de estados a partir da locomoção
de um animal real. Além disso, faz um estudo de dois parâmetros importantes do
STRAGEN
| Identifer | oai:union.ndltd.org:IBICT/oai:repositorio.ufpe.br:123456789/2309 |
| Date | 31 January 2010 |
| Creators | SANTANA JÚNIOR, Orivaldo Vieira de |
| Contributors | ARAÚJO, Aluizio Fausto Ribeiro |
| Publisher | Universidade Federal de Pernambuco |
| Source Sets | IBICT Brazilian ETDs |
| Language | Portuguese |
| Detected Language | Portuguese |
| Type | info:eu-repo/semantics/publishedVersion, info:eu-repo/semantics/masterThesis |
| Source | reponame:Repositório Institucional da UFPE, instname:Universidade Federal de Pernambuco, instacron:UFPE |
| Rights | info:eu-repo/semantics/openAccess |
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