El algodón peruano (también llamado “oro blanco”) es considerado como uno de los
mejores materiales en la industria textil del mundo. No obstante, en las últimas décadas,
nuestro país ha enfrentado una pérdida de competitividad frente a variedades extranjeras
y frente a otros cultivos. Una de las razones de este hecho es la escasa tecnología que
existe debido a la poca inversión en estas prácticas agrícolas, específicamente en el
control de malezas, las cuales pueden afectar hasta en un 90% la cosecha cuando no se
efectúa ningún tipo de medida preventiva o correctiva. Dicha tarea es usualmente
realizada a través de una labor manual o de un control químico. El primero exige mucho
esfuerzo por parte de los trabajadores y demanda, asimismo, mucho tiempo. El segundo
es perjudicial para el medio ambiente y requiere que su uso se realice por expertos,
aumentando su costo.
Es por ello que en el presente trabajo se planteó el diseño de un sistema mecatrónico con
autonomía energética capaz de realizar la tarea de remoción mecánica de malezas en un
cultivo con 120 cm de distancia entre surcos y 40 cm de distancia entre plantas. El sistema
cuenta con un móvil que se moviliza a través de los surcos del cultivo siguiendo una
trayectoria definida por el usuario. El control de seguimiento se logra haciendo uso de un
sistema de localización y navegación basado en datos de sensores tipo IMU y GPS. El
móvil cuenta con un sistema de suspensión basado en un mecanismo diferencial que
permite que las ruedas estén siempre en contacto con el suelo. Finalmente, la detección
de plantas, que acciona el removedor de malezas, se logra procesando información de una
cámara.
La metodología del diseño empezó con la delimitación del trabajo y búsqueda de
información para poder desarrollar conceptos de solución y elegir el vehículo óptimo. Se
definieron las funciones, las lógicas de control, los sensores y actuadores y la estructura
mecánica para poder cumplir con los requerimientos propuestos. Como resultado, se tiene
un móvil con un costo bajo (tomando en cuenta que actualmente no existen productos
comerciales similares), que utiliza los componentes necesarios para darle una autonomía
energética al sistema de aproximadamente 2 horas. Las estrategias de control planteadas
permiten que el móvil se traslade por el cultivo sin la necesidad de la supervisión o
intervención de un operador. / Tesis
| Identifer | oai:union.ndltd.org:PUCP/oai:tesis.pucp.edu.pe:123456789/6902 |
| Date | 21 May 2016 |
| Creators | Benavides Hatakeda, Joel Emmanuel |
| Contributors | Villota Cerna, Elizabeth Roxana |
| Publisher | Pontificia Universidad Católica del Perú |
| Source Sets | Pontificia Universidad Católica del Perú |
| Language | Spanish |
| Detected Language | Spanish |
| Type | info:eu-repo/semantics/bachelorThesis |
| Format | application/pdf, application/pdf |
| Source | Pontificia Universidad Católica del Perú, Repositorio de Tesis - PUCP |
| Rights | Atribución-NoComercial-SinDerivadas 2.5 Perú, info:eu-repo/semantics/openAccess, http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/2.5/pe/ |
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