El presente trabajo presenta el diseño de los miembros superiores de un exoesqueleto
de cuerpo completo, con cinco grados de libertad en cada brazo, de los cuales cuatro
son actuados, para soportar una carga de hasta 30kg durante la acción de elevar un
objeto desde el suelo hasta la zona media del cuerpo. Incrementar las capacidades
físicas de la persona a través del uso de exoesqueletos, consiste en que estos mismos
cubran el cuerpo entero de la persona. Por lo tanto, debido a la complejidad del mismo,
es que en este proyecto solo aborda el diseño de los miembros superiores del
exoesqueleto, además se proporcionan las fuerzas en el extremo que se debe conectar
con el resto del exoesqueleto, para su desarrollo en futuros trabajos.
En los primeros capítulos se realizó un estudio sobre las tecnologías existentes en el
campo de los exoesqueletos, tanto de modelos comerciales, como de exoesqueletos
que forman parte de trabajos de investigación aun en desarrollo. Además, se presenta
una breve introducción sobre conceptos anatómicos del cuerpo humano como también
de antropometría, esto con el fin de entender y aplicar dichos conceptos en el posterior
diseño mecánico. Con esta información recopilada y haciendo uso de la metodología
VDI 2221, se realizó el diseño conceptual del exoesqueleto en base a una lista de
requerimientos previamente propuestos.
Por último, se desarrolló el diseño mecánico del exoesqueleto, una vez realizado esto
se obtuvo y analizó todos los procesos que el exoesqueleto debía cumplir para su
funcionamiento y en base a estos requisitos se seleccionaron los componentes
electrónicos que cumplan dicha tarea. Así mismo, los costos de diseño y fabricación
se estiman en S/. 20,000 y S/ 43,000, respectivamente.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:PUCP/oai:tesis.pucp.edu.pe:20.500.12404/20182 |
| Date | 27 August 2021 |
| Creators | Peña Rivera, José Miguel |
| Contributors | Elías Giordano, Dante Ángel |
| Publisher | Pontificia Universidad Católica del Perú, PE |
| Source Sets | Pontificia Universidad Católica del Perú |
| Language | Spanish |
| Detected Language | Spanish |
| Type | info:eu-repo/semantics/bachelorThesis |
| Format | application/pdf |
| Rights | info:eu-repo/semantics/openAccess, Atribución 2.5 Perú, http://creativecommons.org/licenses/by/2.5/pe/ |
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