Las estructuras de tensegridad suave están compuestas por elementos flexibles de
elastómeros, que cumplen las funciones de piezas de tensión y compresión. También es
posible tener elementos elastómeros que se vean afectados por fuerzas magnéticas, al
añadir partículas ferromagnéticas a su composición. Esto abre la posibilidad de accionar
una estructura de tensegridad blanda a través de fuerzas magnéticas que pueden afectar
algunas partes de la misma. La presente tesis desarrolló un prototipo de mecanismo para
accionar magnéticamente una estructura lineal de tensegridad blanda.
Para lograr este movimiento, en primer lugar, se propuso un movimiento oscilante angular
para una estructura de tensegridad lineal, y se estableció la configuración de los
elementos de tensión pretensados. A continuación, también se explica en detalle el
proceso de fabricación, teniendo en cuenta los cálculos por lotes, las consideraciones del
molde y los pasos individuales de la fabricación de elementos de elastómero. Finalmente,
se diseñó un mecanismo impulsor para accionar la estructura de tensegridad suave, y
también se consideraron los cálculos cinemáticos del mecanismo. / Soft tensegrity structures are composed of compliant elastomer elements that fulfill the
roles of tension and compression parts. It is also possible to have elastomer elements
that are affected by magnetic forces by adding ferromagnetic particles to their
composition. This opens up the possibility to actuate a soft tensegrity structure through
magnetic forces that can affect some parts of it. The current thesis developed a
mechanism prototype to actuate magnetically a linear soft tensegrity structure.
To achieve this actuated movement, first, an angular oscillating movement was proposed
for a linear tensegrity structure, and the pre-stressed configuration of tension elements
was established. Next, the fabrication process is also explained in detail, considering
batch calculations, mold considerations, and the individual steps of the elastomer element
fabrications. Finally, a driver mechanism was designed to actuate the soft tensegrity
structure, and the kinematic calculations of the mechanism were also considered.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:PUCP/oai:tesis.pucp.edu.pe:20.500.12404/25815 |
| Date | 31 August 2023 |
| Creators | Avila Mañuico, Eder Jhoel |
| Contributors | Rodriguez Hernandez, Jorge Antonio |
| Publisher | Pontificia Universidad Católica del Perú, PE |
| Source Sets | Pontificia Universidad Católica del Perú |
| Language | English |
| Detected Language | Spanish |
| Type | info:eu-repo/semantics/masterThesis |
| Format | application/pdf, application/pdf |
| Rights | info:eu-repo/semantics/openAccess, Atribución 2.5 Perú, http://creativecommons.org/licenses/by/2.5/pe/ |
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