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Odometria visual e fusão de sensores no problema de localização e mapeamento simultâneo de ambientes exteriores / Visual odometry and sensor fusion in simultaneous localization and mapping problem of outdoors environments

Orientador: Paulo Roberto Gardel Kurka / Tese (doutorado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecânica / Made available in DSpace on 2018-08-28T12:48:00Z (GMT). No. of bitstreams: 1
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Previous issue date: 2015 / Resumo: A localização de robôs móveis é foco de estudo em diferentes grupos de pesquisa ao redor do mundo. Robôs móveis são equipados com diferentes sensores, utilizando uma variedade de métodos de localização para as tarefas de exploração de ambientes desconhecidos ou para seguir uma trajetória predefinida. Este trabalho apresenta a investigação e implementação de um método robusto e eficiente da estimativa de movimento utilizando visão computacional, conhecido como odometria visual. Também, é estudada a fusão de estimativas de movimento de diferentes sensores através da técnica do filtro de Kalman. Neste trabalho utilizam-se câmeras estereoscópicas com lentes fixas de 9mm e simulações do movimento de uma câmera no ambiente 3D-Max. A validação experimental dos algoritmos é feita em uma plataforma robótica tipo Seekur Jr equipada com Lasers, GPS, encoders e câmeras estereoscópicas. O movimento do robô é estimado pelos diferentes sensores gerando redundância de localização Os algoritmos de odometria visual são validados em ambientes de interiores e exteriores. A velocidade de processamento dos métodos é comparada usando em diferentes processadores de tipo CPU e GPU, indicando a possibilidade um sistema de realização de odometria visual em tempo real / Abstract: The localization of mobile robots problem is addressed to a number of research groups around the world. Mobile robots are equipped with different sensors, using a variety of methods of localization in the exploration of unknown environments or following a pre-defined trajectory. The present work investigates and implements a robust method of estimation of movement using computer vision, known as visual odometry. The work investigates also the results of fusion of the estimates of movement obtained from different sensors, using the Kalman filter technique. Visual odometry uses stereoscopic vision techniques with real time computing in graphic processing units (GPU). Stereoscopic cameras with fixed 9mm lens and movement simulations in the 3d-Max computer environment are used in the present work. Experimental validation of the visual odometry algorithms is made in a Sekur Jr mobile robot platform, equipped with lasers, GPS, wheel encoders and stereoscopic cameras. Movements of the robot are estimated from the different sensors, yielding redundant localization information. The information from such sensors are fused together through the Kalman filter. Visual odometry algorithms are tested in indoors and outdoors navigation experiments. Processing speed of the methods is compared using different processing units: CPU and GPU, indicating the possibility of performing real time visual odometry / Doutorado / Mecanica dos Sólidos e Projeto Mecanico / Doutor em Engenharia Mecânica

Identiferoai:union.ndltd.org:IBICT/oai:repositorio.unicamp.br:REPOSIP/265760
Date28 August 2018
CreatorsDelgado Vargas, Jaime Armando, 1986-
ContributorsUNIVERSIDADE ESTADUAL DE CAMPINAS, Kurka, Paulo Roberto Gardel, 1958-, Paiva, Ely Carneiro de, Ferreira, Luiz Otavio Saraiva, Becker, Marcelo, Junior, Valdir Grassi
Publisher[s.n.], Universidade Estadual de Campinas. Faculdade de Engenharia Mecânica, Programa de Pós-Graduação em Engenharia Mecânica
Source SetsIBICT Brazilian ETDs
Detected LanguagePortuguese
Typeinfo:eu-repo/semantics/publishedVersion, info:eu-repo/semantics/doctoralThesis
Format111 p. : il., application/pdf
Sourcereponame:Repositório Institucional da Unicamp, instname:Universidade Estadual de Campinas, instacron:UNICAMP
Rightsinfo:eu-repo/semantics/openAccess

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