As aeronaves do tipo multirrotor são investigadas pela percepção tridimensional, a
mobilidade, a estabilidade de voo e baixo custo de construção. Vários tipos de controladores
vêm sendo utilizados para garantir a estabilidade da mesma. Cabe destacar o controlador
adaptativo, cujo desempenho é definido por um identificador que lhe precede e monitora
simultaneamente o processo a controlar. A especificação dos parâmetros do identificador
permite estabelecer critérios de conexão entre controlador e o próprio identificador. Portanto, o
objetivo deste trabalho de investigação é propor uma metodologia para especificar o
identificador e constatar se este atende aos requisitos do controlador adaptativo quando
utilizado no controle de propulsores eletromecânicos. O projeto de identificadores é associado
às técnicas de modelagem matemática caixa preta, portanto, a metodologia a ser usada
consiste em: testes para a coleta de dados, definição da estrutura do modelo, escolha da ordem
do modelo, estimação dos parâmetros e validação do modelo. Os identificadores a ser
investigados são os métodos de gauss-newton, gauss-newton adaptado, levenberg-marquardt,
mínimos quadrados não lineares e gradiente de descida. Por fim, pela comparação da
simulação do modelo com os dados da plataforma e a análise residual, o modelo é validado.
Diante disso, conclui-se que os modelo propostos são capazes de descrever as características
do sistema de propulsão eletromecânico, porém o que apresentou melhor resultado foi o
método de gauss-newton adaptado e poderá contribuir para novas técnicas de controle. / 78 f.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:IBICT/oai:bibliodigital.unijui.edu.br:123456789/4358 |
| Date | 28 July 2017 |
| Creators | Luft, Caroline |
| Source Sets | IBICT Brazilian ETDs |
| Language | Portuguese |
| Detected Language | Portuguese |
| Type | info:eu-repo/semantics/publishedVersion, info:eu-repo/semantics/masterThesis |
| Format | application/pdf |
| Source | reponame:Repositório Institucional da UNIJUI, instname:Universidade Regional do Noroeste do Estado do Rio Grande do Sul, instacron:UNIJUI |
| Rights | info:eu-repo/semantics/openAccess |
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