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LUIZ CLÁUDIO ALENCAR DA SILVA - DISSERTAÇÃO PPGEE 2007..pdf: 3068941 bytes, checksum: c6fb80d45b04ea96430f56aef0a5a1f5 (MD5) / Made available in DSpace on 2018-07-27T18:13:50Z (GMT). No. of bitstreams: 1
LUIZ CLÁUDIO ALENCAR DA SILVA - DISSERTAÇÃO PPGEE 2007..pdf: 3068941 bytes, checksum: c6fb80d45b04ea96430f56aef0a5a1f5 (MD5)
Previous issue date: 2007-06-11 / Um sistema telerobótico baseado na Internet foi desenvolvido neste trabalho de pesquisa.
O sistema consiste de uma interface gráfica de usuário com representação virtual do robô
e do ambiente de trabalho, e um painel para programação o -line de tarefas do robô. As
tarefas podem ser enviadas via Internet ao ambiente remoto,onde são executados, e o resultado, pode ser visualizado de forma on-line em um ambiente virtual no lado de cliente. O ambiente virtual recebe atualizações via Internet de posições do robô e dos objetos da área de trabalho, permitindo eliminar a necessidade de uma transmissão de imagens de vídeo. Ou so do ambiente virtual neste sistema permite que:(1) atrasos de tempo inerentes à Internet sejam suprimidos; (2) o trabalho do operador seja simplificado e acelerado, se comparado com sistemas que usam imagens de vídeo. Entretanto, os ambientes virtual e físico devem se manter sincronizados de modo que o ambiente virtual possa mapear de forma mais realista o ambiente físico, principalmente se este for dinâmico. Para tratar com essa questão, neste trabalho é apresentada uma solução baseada no uso de redes de Petri para fazer a integração dos ambientes virtual e físico através de técnicas de processamento de imagens, de modo que os mesmos se mantenham sincronizados garantindo atualizações do ambiente virtual para operações subseqüentes. / An Internet-Based-Telerobotic system has been developed in the research here reported.
The system consists of a graphic user interface with virtual representation of the robot and of the worksite, and a panel for off-line planning robot tasks. the tasks can be sent via internet to the remote environement, where they are executed, and the result, can be visualized on-line in a virtual environement, at the client side. the virtual environement receives updapes of robot and objects positions at the robot worksite via Internet, thus eliminating the need for a full image transmission. The use of virtual environement in this systems allows: (1) time delays inherent to Internet to be suppressed; (2) work of
the operator to be simplified and accelerated, compared to sistems that useTV images.
However, the virtual and physical environments have to remain synchronized so that the
virtual environment can fit the physical environment in a more realistic way, mainly if it is
a dynamic one.To deal with this issue, this work proposes a solution based on Petri nets
to do the integration of virtual and physical environments through the image processing
techniques, so that they remain synchronized and assuring updates of virtual environment
for subsequent operations.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:IBICT/oai:localhost:riufcg/1281 |
| Date | 27 July 2018 |
| Creators | SILVA, Luiz Cláudio Alencar da. |
| Contributors | LIMA, Antônio Marcus Nogueira., LUCENA JUNIOR, Vicente Ferreira de., CARVALHO, João Marques de., ROCHA NETO, José Sérgio da. |
| Publisher | Universidade Federal de Campina Grande, PÓS-GRADUAÇÃO EM ENGENHARIA ELÉTRICA, UFCG, Brasil, Centro de Engenharia Elétrica e Informática - CEEI |
| Source Sets | IBICT Brazilian ETDs |
| Language | Portuguese |
| Detected Language | Portuguese |
| Type | info:eu-repo/semantics/publishedVersion, info:eu-repo/semantics/masterThesis |
| Source | reponame:Biblioteca de Teses e Dissertações da UFCG, instname:Universidade Federal de Campina Grande, instacron:UFCG |
| Rights | info:eu-repo/semantics/openAccess |
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