Cette thèse propose des contributions très prometteuses au sujet du choix des primitives visuelles en asservissement visuel utilisant les moments 2D extraits de l'image. Nous avons proposé une nouvelle manière de résoudre un problème important en asservissement visuel, à savoir la commande du mouvement de rotation suivant les axes orthogonaux à l'axe optique. Ce travail représente une amélioration significative des travaux précédents en asservissement visuel basé sur l'utilisation des moments 2D extraits de l'image pour commander les degrés de liberté des robots manipulateurs. La commande la plus utilisée est connue sous le nom de commande cinématique. L'approche emploie un descripteur global d'image basé sur des moments 2D "shifted" dont les invariants calculés à partir de ces moments 2D "shifted" utilisent des moments d'ordre faible connus pour être robustes au bruit. De plus, ces invariants choisis ne dépendant pas de la forme de l'objet, sont invariants au mouvement de translation, de rotation et d'échelle. Cette nouvelle façon de faire vient ainsi résoudre les problèmes vus dans les travaux précédents relatifs aux choix des combinaisons des moments invariants basés sur les moments centrés et qui dépendent de la forme de l'objet considéré. Dans les travaux précédents, ces invariants sont calculés avec des moments dont l'ordre est compris entre trois et cinq qui sont vulnérables aux bruits de mesure. D'un point de vue asservissement visuel, le travail est basé sur la détermination explicite de la matrice d'interaction calculée à partir des moments 2D "shifted" dont le choix des paramètres de décalages respectent les propriétés d'invariances aux mouvements de translation, de rotation et d'échelle. En procédant ainsi, les informations visuelles choisies montrent la capacité de représenter les objets de formes symétriques et non symétriques. Des résultats de simulations sont présentés pour illustrer la validité de notre proposition.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:CCSD/oai:tel.archives-ouvertes.fr:tel-01017080 |
| Date | 11 October 2013 |
| Creators | Yeremou Tamtsia, Aurélien |
| Publisher | Université Blaise Pascal - Clermont-Ferrand II |
| Source Sets | CCSD theses-EN-ligne, France |
| Language | fra |
| Detected Language | French |
| Type | PhD thesis |
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