A capacidade mais importante de um sistema de navegação para um robô móvel, além de manter-se operacional e evitar colisões, é a que estabelece a sua própria posição em relação ao ambiente. A esta capacidade dá-se o nome de localização, que consiste em atualizar a posição do robô no ambiente, tendo como base, as leituras provenientes dos sensores. Talvez o fato mais importante obtido a partir do vasto conjunto de pesquisas sobre o tema localização de robôs móveis, seja que, até hoje, apesar de existirem muitas aplicações bem sucedidas, ainda busca-se uma solução elegante e robusta para o problema de localização. As técnicas existentes para localização de robôs móveis podem ser classificadas nos seguintes grupos: técnicas baseadas em posicionamento relativo e as que se baseiam em posicionamento absoluto. Dentre as pertencentes ao primeiro grupo, destacam-se os métodos de localização odométricos e aos pertencentes ao segundo, os baseados em landmarks. Este trabalho investiga o potencial de alguns algoritmos que implementam métodos odométricos e métodos baseados em landmarks, visando uma implementação híbrida dos mesmos. O desempenho dos métodos implementados foi avaliado no simulador Saphira e no robô móvel Pioneer 1, existente no Laboratório de Inteligência Computacional (LABIC), através de aplicações práticas. / The most important attribute in a navigation robot system, beyond to keep the robot alive and operating, is the element that establishes the self location in relation to environment. This feature is called localization, which means to establish the robot\'s position (location) into the environment just based on the sensor readings. It may be, the most important results to found with a lot of research about the theme mobile robots localization is that, until now, even thought we had very much successful applications, any solution was skill and robust enough to solve this problem. The mobile robot localization algorithms can be classified into two groups: Absolute Location and Relative Localization. In this work, the potential of some odometric (relative localization) and landmark based (absolute localization) algorithms looking for a hybrid system, is investigated. The system performance was tested at Saphira Simulator and Pioneer 1 belonging to LABIC - USP, through convenient and practical experiments.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:usp.br/oai:teses.usp.br:tde-01022016-105642 |
| Date | 27 May 2003 |
| Creators | Fernandes, Leandro Carlos |
| Contributors | Romero, Roseli Aparecida Francelin |
| Publisher | Biblioteca Digitais de Teses e Dissertações da USP |
| Source Sets | Universidade de São Paulo |
| Language | Portuguese |
| Detected Language | Portuguese |
| Type | Dissertação de Mestrado |
| Format | application/pdf |
| Rights | Liberar o conteúdo para acesso público. |
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