Nesta dissertação foi desenvolvido um sistema para controle remoto de robôs móveis via Internet. Este sistema é composto por um módulo de controle do robô e uma interface Web. O módulo de controle do robô é responsável pela navegação do robô que envolve as seguintes tarefas: mapeamento do ambiente, localização automática do robô e planejamento de trajetórias. A interface Web foi desenvolvida em Java e é responsável por estabelecer a comunicação entre o usuário e o robô. Através desta interface, o usuário pode controlar o robô e visualizar as imagens capturadas durante a execução de uma determinada tarefa. Este sistema foi testado tanto em ambientes simulados quanto em um ambiente real. Para realização dos testes, foram utilizados vários usuários enviando requisições ao sistema simultaneamente. Nestes testes foram utilizados vários ambientes diferentes. Em todos os experimentos, o sistema proposto neste trabalho apresentou resultados satisfatórios tanto em relação à comunicação entre os vários módulos que compõem o sistema quanto na realização das tarefas por parte do robô. Este sistema integra recursos de hardware e software e disponibiliza esses recursos a qualquer usuário que esteja conectado na Internet. Usuários de qualquer parte do mundo poderão, graças ao sistema desenvolvido, controlar um robô remotamente. / In this work we develop a system for robot remote control through the Internet. This system is composed by a robot control module and a Web interface. The robot control module is in charge of robot navigation and executes the following tasks: environment mapping, automatic localization and planning. The Web interface was developed in Java and provides the user interface, as well as the communication between the user and the robot. Through the interface the user can control the robot and look at the images taken by the robot on the execution of a given task. The system was tested in either simulated and real-world environments. For testing, several users were allowed to send requisitions simultaneously to the robot. We also used different environments. In ali tests, our system produced satisfactory results regarding both the communication between its modules and in the task execution by the robot. Our system integrates hardware and software resources and enables any user located ali over the world to control the robot using the Internet.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:usp.br/oai:teses.usp.br:tde-01022016-143337 |
| Date | 15 December 2005 |
| Creators | Barbosa, Andrew Wasley |
| Contributors | Romero, Roseli Aparecida Francelin |
| Publisher | Biblioteca Digitais de Teses e Dissertações da USP |
| Source Sets | Universidade de São Paulo |
| Language | Portuguese |
| Detected Language | Portuguese |
| Type | Dissertação de Mestrado |
| Format | application/pdf |
| Rights | Liberar o conteúdo para acesso público. |
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