L'asservissement visuel est devenu une approche classique dans le cadre de la commande de robots exploitant les informations fournies par un capteur de vision dans une boucle de com- mande. La recherche décrite dans cette thèse vise à résoudre des problèmes d'asservissement et à améliorer la capacité de gérer plus efficacement les tâches supplémentaires. Cette thèse présente tout d'abord l'état de l'art en asservissement visuel, redondance et évitement des butées articulaires. Elle propose ensuite les contributions suivantes: Un schéma de commande est obtenu en introduisant un paramètre de comportement dans un contrôle hybride. Il permet un meilleur comportement du système lorsque des valeurs appropriées du paramètre sont sélectionnées. Une étude analytique des lois de commandes les plus courantes et de la nouvelle loi proposée est effectuée dans le cas de mouvements de translation et de rotation selon l'axe optique. De nouveaux schémas de commande sont également proposés pour améliorer le comportement du système lorsque la configuration désirée est singulière. Les contributions théoriques concernant le formalisme de la redondance reposent sur l'élabor- ation d'un opérateur de projection obtenu en ne considérant que la norme de la tâche princi- pale. Cela conduit à un problème moins contraint et permet d'élargir le domaine d'application. De nouvelles stratégies d'évitement des butées articulaires du robot fondées sur la redon- dance sont développées. Le problème d'ajouter des tâches secondaires à la tâche principale, tout en assurant l'évitement des butées articulaires, est également résolu. Tous ces travaux ont été validés par des expérimentations dans le cadre d'applications d'asserv- issement visuel.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:CCSD/oai:tel.archives-ouvertes.fr:tel-00589521 |
| Date | 16 December 2010 |
| Creators | Marey, Mohammed |
| Publisher | Université Rennes 1 |
| Source Sets | CCSD theses-EN-ligne, France |
| Language | English |
| Detected Language | French |
| Type | PhD thesis |
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