Sistemas de visão computacional (SVCs) são interessantes ferramentas para a navegação de robôs. Este trabalho propõe um SVC baseado em redes neurais multi-camadas para o controle de um robô móvel. Dois módulos principais compõe o SVC: módulo de visão e módulo de controle de navegação. O primeiro é dividido em três partes:pré-processamento, segmentação e reconhecimento das imagens. este módulo processa as imagens (obtidas por uma câmera) que podem conter diversos com cores diferentes, retornando a posição ou a forma e a posição de um dos objetos, o qual corresponde a cor especificada. O processamento das imagens é realizada por redes neurais multi-camadas. O módulo de controle é responsável por validar os resultados do módulo de visão e conduzir o robô utilizando os dados provenientes do módulo de visão. O objetivo do sistema proposto é capacitar um robô a realizar as tarefas: seguir um objeto de cor determinada, seguir um objeto de cor e forma determinada ou ainda navegar pelo ambiente seguindo um objeto de cor determinada evitando obstáculos. Vários experimentos são apresentados, em um ambiente real, utilizando o robô. Pioneer I, para mostrar as vantagens e desvantagens do sistema proposto. / Computer Systems Vision (CVSs) are important tools navigation. This work proposes a CVS based on Multi-Layer Neural Networks for a mobile robot control. Two main modules compose the CVS: vision module and navigation control module. The first is divided into three parts: preprocessing, segmentation and image recognition. This module processes the images (obtained by a camera) that can contain several objects with different colors, returning the position or the shape and position of one of these objects, which corresponds to a specified color. The image processing is carried out by multi-layer neural networks. The control module valides the results from the vision module and leads the robot using data from the vision module. the aim of the proposed system is to enable a robot to perform the tasks: to follow an object with specified color, to follow an object with a specified color and shape or even to navigate in an environment following and object with a specified color avoiding obstacles. Some experiments are presented in a real environment with the robot Pionner I in order to show the advantages and disvantages of proposed system.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:usp.br/oai:teses.usp.br:tde-18082016-155035 |
| Date | 22 December 2004 |
| Creators | Quiles, Marcos Gonçalves |
| Contributors | Romero, Roseli Aparecida Francelin |
| Publisher | Biblioteca Digitais de Teses e Dissertações da USP |
| Source Sets | Universidade de São Paulo |
| Language | Portuguese |
| Detected Language | Portuguese |
| Type | Dissertação de Mestrado |
| Format | application/pdf |
| Rights | Liberar o conteúdo para acesso público. |
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