The expectations in performing high-performance cyber-physical applications in resource-constrained devices are continuously increasing. The available hardware is still a main limitation in this context, both in terms of computation capability and energy limits. On the other hand, one must ensure the robust and accurate execution of the applications deployed, since their failure may entail risks for humans and the surrounding environment. The limits and risks are enhanced when multiple applications are executed on the same device. The focus of this thesis is to provide a trade-off between the required performance and power consumption. The focus is on two fundamental applications in the mobile autonomous vehicles scenario: localization and object detection. The multi-objective optimization is performed in a cross-layer manner, exploring both applications and platform configurable parameters with Design Space Exploration (DSE). The focus is on localization and detection accuracy, detection latency and power consumption. Predictive models are designed to estimate the metrics of interest and ensure robust execution, excluding potential faulty configurations from the design space. The research is approached empirically, performing tests on the Nvidia Jetson AGX and NX platforms. Results show that optimal configurations for a single application are in general sub-optimal or faulty for the concurrent execution case, while the opposite is sometimes applicable. / Resursbegränsade enheter förväntas utföra mer och mer krävande cyberfysiska program. Hårdvaran är en av de huvudsakliga begränsningarna både vad gäller beräkningshastighet och energigränser. Samtidigt måste programmen som körs vara robusta och noggranna, eftersom ett fel kan påverka människor och deras omgivning. När flera program körs på samma enhet blir både begränsningar och risker större. Den här avhandlingen fokuserar på att göra en avvägning mellan krav på prestanda och energiförbrukning för två tillämpningar inom området autonoma fordon: lokalisering och objektigenkänning. Med hjälp av Design Space Exploration (DSE) utforskas parametrar både i applikationerna och på plattformen genom att utföra tvärlageroptimering med flera mål. Lokaliserings- och detekteringsnoggrannhet, fördröjning i igenkänning och energiförbrukning är egenskaper i fokus. Prediktiva modeller designas för att estimera måtten som är av intresse och garantera robust körning genom att utesluta potentiellt felaktiga konfigurationer. Empirisk forskning görs med tester på Nvidia Jetson AGXoch NX-plattformarna. Resultaten visar att de optimala konfigurationerna för ett enda program i allmänhet är suboptimala eller felaktiga vid körning av flera program samtidigt, medan motsatsen ibland är tillämplig.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:UPSALLA1/oai:DiVA.org:kth-308598 |
| Date | January 2021 |
| Creators | Baldassari, Elisa |
| Publisher | KTH, Skolan för elektroteknik och datavetenskap (EECS) |
| Source Sets | DiVA Archive at Upsalla University |
| Language | English |
| Detected Language | Swedish |
| Type | Student thesis, info:eu-repo/semantics/bachelorThesis, text |
| Format | application/pdf |
| Rights | info:eu-repo/semantics/openAccess |
| Relation | TRITA-EECS-EX ; 2021:888 |
Page generated in 0.002 seconds