The three-dimensional mapping environments has been intensively studied in the last decade.
Among the benefits of this research topic is possible to highlight the addition of autonomy for
car or even drones. The three-dimensional representation also allows viewing of a given scenario
iteratively and with greater detail. However, until the time of this work was not found
one framework to present in detail the implementation of algorithms to perform 3D mapping
outdoor approaching a real-time processing. In view of this, in this work we developed a framework
with the main stages of three-dimensional reconstruction. Therefore, stereoscopy was
chosen as a technique for acquiring the depth information of the scene. In addition, this study
evaluated four algorithms depth map generation, where it was possible to achieve the rate of 9
frames per second. / O mapeamento tridimensional de ambientes tem sido intensivamente estudado na última década.
Entre os benefícios deste tema de pesquisa é possível destacar adição de autonomia á
automóveis ou mesmo drones. A representação tridimensional também permite a visualização
de um dado cenário de modo iterativo e com maior riqueza de detalhes. No entanto, até
o momento da elaboração deste trabalho não foi encontrado um framework que apresente em
detalhes a implementação de algoritmos para realização do mapeamento 3D de ambientes externos
que se aproximasse de um processamento em tempo real. Diante disto, neste trabalho
foi desenvolvido um framework com as principais etapas de reconstrução tridimensional. Para
tanto, a estereoscopia foi escolhida como técnica para a aquisição da informação de profundidade
do cenário. Além disto, neste trabalho foram avaliados 4 algoritmos de geração do mapa
de profundidade, onde foi possível atingir a taxa de 9 quadros por segundo.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:IBICT/oai:repositorio.ufsm.br:1/12038 |
| Date | 30 March 2016 |
| Creators | Santos, Cristiano Flores dos |
| Contributors | Ceolin, Simone Regina, Santos, Osmar Marchi dos, Zatt, Bruno |
| Publisher | Universidade Federal de Santa Maria, Centro de Tecnologia, Programa de Pós-Graduação em Informática, UFSM, Brasil, Ciência da Computação |
| Source Sets | IBICT Brazilian ETDs |
| Language | Portuguese |
| Detected Language | English |
| Type | info:eu-repo/semantics/publishedVersion, info:eu-repo/semantics/masterThesis |
| Source | reponame:Repositório Institucional da UFSM, instname:Universidade Federal de Santa Maria, instacron:UFSM |
| Rights | Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International, http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/, info:eu-repo/semantics/openAccess |
| Relation | 100300000007, 600, c8bd98c5-82f1-4fdd-8b47-3e755a5d86cf, 3483f939-33c5-4219-97dd-0b4d349d8abe, a75b1f73-a4c4-4baa-aa7b-baeb1229a8ed, 2fc6a62a-7074-4e56-87f5-74bc668db4c9 |
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