Diese Dissertation soll einen Beitrag zur Weiterentwicklung der luftgestützten Verkehrslageerfassung leisten. Als Plattform dafür dient ein flugzeuggetragenes Kamerasystem, welches mit einem Inertialsystem gekoppelt ist. Vorgestellt werden hauptsächlich bildverarbeitende Algorithmen, welche an die Bildaufnahme anschließend bis hin zur Ermittlung der verkehrstechnischen Kenngrößen zum Einsatz kommen. Nach kurzer Skizzierung der verwendeten Hardware wird die Kalibrierung der Kameraeinbauwinkel durch Testflüge erläutert und auf ihre Genauigkeit hin untersucht. Es wird gezeigt, dass die Orientierungsdaten nicht die vom Hersteller angegebene Genauigkeit erreichen, was jedoch für die Verkehrslageerfassung nur von geringer Bedeutung ist. Anschließend an die Bildaufbereitung, welche die Orthobildgenerierung sowie die Eingrenzung der verkehrsaktiven Flächen beinhaltet, wird zur Ermittlung der Fahrzeugdichte ein zweistufiger Fahrzeugerkennungsalgorithmus entwickelt, welcher zunächst auf Kantenfilterbasis möglichst schnell Hypothesen erstellt. Diese werden in einer zweiten Phase durch eine Support Vector Machine überprüft, wobei ein Großteil der Fehlhypothesen verworfen wird. Die Erkennung erreicht bei guten Voraussetzungen Vollständigkeiten bis zu 90 Prozent bei sehr geringem Anteil von Fehldetektionen. Anschließend wird ein auf Singulärwertzerlegung basierender Tracking-Algorithmus verwendet, um Fahrzeughypothesen in benachbarten Bildern zu assoziieren und die mittleren Geschwindigkeiten zu ermitteln. Die erhaltenen Geschwindigkeiten unterscheiden sich um weniger als zehn km/h von den manuell erhobenen. Abschließend wird eine alternative Orientierungsmethode vorgestellt, welche auf Basis von GPS-Positionen und Bildinformationen automatisch die Fluglage ermittelt. Dies geschieht durch die Extraktion und das Matching von Straßensegmenten sowie zusätzliche Passpunktverfolgung. Die Ergebnisse weisen Genauigkeiten von etwa 0,1 bis 0,2 Grad auf. / This dissertation should make a contribution to the further development of airborne traffic detection. The used hardware is an airborne camera system combined with an inertial measurement unit for orientation determination. Mainly computer vision algorithms are presented, which are applied afterwards the image acquisition up to the determination of the most important traffic data. After a short presentation of the used hardware the calibration of the camera''s alignment angles during test flights is explained and its accuracy is analyzed. It is shown that the orientation data doesn''t reach the specified accuracy, which is fortunately less important for traffic detection. After the image preparation, which contains the ortho image generation as well as the clipping of traffic areas, a two-stage vehicle detection algorithm is implemented, which at first rapidly creates hypotheses based on edge filters. In the second stage those hypotheses are verified by a Support Vector Machine which rejects most of the False Posititves. At good conditions the detection reaches completeness rates of up to 90 percent with a low contingent of FP detections. Subsequently a tracking algorithm based on singular value decomposition is applied to associate vehicle hypotheses in adjacent images and determine the average speed. The achieved velocities differ less than ten kph from the manually obtained data. Concluding an orientation method is presented, that automatically determines the airplane''s attitude based on GPS and image information. This is realized by extraction and matching of street segments and additional tracking of ground control points. The results have accuracies of around 0.1 to 0.2 degrees.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:HUMBOLT/oai:edoc.hu-berlin.de:18452/17139 |
| Date | 22 March 2012 |
| Creators | Kozempel, Karsten |
| Contributors | Reulke, Ralf, Hinz, Stefan, Burkhard, Hans-Dieter |
| Publisher | Humboldt-Universität zu Berlin, Mathematisch-Naturwissenschaftliche Fakultät II |
| Source Sets | Humboldt University of Berlin |
| Language | German |
| Detected Language | German |
| Type | doctoralThesis, doc-type:doctoralThesis |
| Format | application/pdf |
| Rights | Namensnennung - Keine kommerzielle Nutzung - Keine Bearbeitung, http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/de/ |
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