The current development of autonomous vehiclesallow for several new applications to form and evolve. One ofthese are platooning, where several vehicles drive closely togetherwith automatic car following. The method of getting informationabout the other vehicles in a platoon can vary. One of thesemethods is using visual information from a camera. Having acamera on-board an autonomous vehicle has further potential, forexample for recognition of objects in the vehicle’s surroundings.This bachelor thesis uses small RC vehicles to test an example ofa vision based platooning system. The system is then evaluatedusing a step response, from which the stability of the systemis analyzed. Additionally, a previously developed communicationbased platooning system was tested in the same way and it’sstability compared. The main conclusion of this thesis is that it isfeasible to use a camera, ArUco marker and an Optimal VelocityRelative Velocity model to achieve a vision based platoon on asmall set of RC vehicles. / Forskningsframsteg inom området autonoma fordon möjliggör utveckling av ett flertal nya tillämpningar. En av dessa är platooning, som innebär att flera fordon kör nära varandra med automatisk farthållning. Metoden för att erhålla information om de andra fordonen i platoonen kan variera. En av dessa metoder är att använda visuell information från en kamera. Att ha en kamera ombord på ett autonomt fordon har stor potential, exempelvis för detektering av objekt i fordonets omgivning. Det här kandidatexamensarbetet använder små radiostyrda bilar för att testa ett exempel av ett kamerabaserat platooning-system. Systemet är sedan utvärderat med hjälp av ett stegsvar, från vilket stabiliteten av systemet är analyserat. Dessutom testas ett tidigare utvecklat kommunikationsbaserat platooning-system, hittills bara testat i simulering, på samma uppsättning bilar. Den huvudsakliga slutsatsen av detta arbete är att det är möjligt att använda en kamera, ArUco markör och en Optimal Velocity Relative Velocity modell för att uppnå kamerabaserad platoon med en liten uppsättning radiostyrda bilar. / Kandidatexjobb i elektroteknik 2021, KTH, Stockholm
| Identifer | oai:union.ndltd.org:UPSALLA1/oai:DiVA.org:kth-307625 |
| Date | January 2021 |
| Creators | Köling, Ann, Kjellberg, Kristina |
| Publisher | KTH, Skolan för elektroteknik och datavetenskap (EECS) |
| Source Sets | DiVA Archive at Upsalla University |
| Language | English |
| Detected Language | Swedish |
| Type | Student thesis, info:eu-repo/semantics/bachelorThesis, text |
| Format | application/pdf |
| Rights | info:eu-repo/semantics/openAccess |
| Relation | TRITA-EECS-EX ; 2021:138 |
Page generated in 0.0024 seconds