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Previous issue date: 2015-08-31 / Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior - CAPES / The communication between robots is essential and of great interest in the robotics
research eld. It is from it that the robots can discover and pass on information about
obstacles in their way, pass on to the other robots information about a target that other
robot can not detect, determine together which is the best route to follow, among others,
until the goals are achieved. The major di culty in the context where robot communication
exists in an Ad Hoc network is distancing the robots from each other. So that one of
them for example, may migrate to another area leaving their initial formation, completing
a speci c task and return to the starting point, in addition to distancing the whole formation
of robots from a central computer. By distancing a robot from the limits imposed
by other means will entail a loss of signal compromising communication between them.
This way, knowing a wireless network coverage area where robots will be connected is an
important process for the implementation of a system of communication between robots.
The aim of this work is to demonstrate the feasibility of expanding the coverage area of
a wireless network, to be used in multi-robot systems, of a formation of robots that use
a Real Time Database (RTDB) in multilayer networks that using the IEEE 802.11 and
802.15.4, analyzing the behavior of this expansion in relation to connectivity of robots,
coverage area and interference in wireless networks. According to the performed experiments, the results demonstrate the robustness and reliability of the proposed scenario and it was shown that the use of multilayer networks provides a greater range in the coverage area of a robot training. / A comunicação entre robôs é tarefa fundamental e de grande importância na robótica. É a partir dela que robôs conseguem descobrir e repassar informações sobre obstáculos encontrados no caminho, transmitir informações sobre um alvo que outro robô não consiga detectar ou determinar, em conjunto com outros robôs, a melhor rota a ser seguida, entre outros. Uma das grandes dificuldades, no contexto em que se tem a comunicação de robôs em uma rede sem o, está em distanciá-los. Um deles, por exemplo, pode migrar para uma outra área a m de realizar uma tarefa específi ca, distanciando-se, assim, da sua formação inicial e ultrapassando o limiar de cobertura de rede. Ao distanciar um robô do outro, os limites conferidos pelo meio acarretarão uma perda de sinal comprometendo a comunicação entre eles. Deste modo, conhecer a área de cobertura de uma rede sem o onde robôs estarão conectados é um processo importante para a implantação de um sistema de comunicação entre robôs. Este trabalho propõe expansão da área de cobertura de uma rede sem o, a ser utilizada em sistemas multi-robôs, usando um Middleware de Base de Dados em Tempo Real - RTDB, em redes multicamadas que utilizam os padrões IEEE 802.11 e 802.15.4, analisando o comportamento dessa expansão em relação a conectividade dos robôs, área de cobertura e de interferência de Redes Sem Fio. Os resultados obtidos demonstram a robustez e con fiabilidade do cenário proposto e de acordo com os experimentos realizados, comprovou-se que o uso de redes multicamadas proporciona um maior alcance na área de cobertura de uma formação de robôs.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:IBICT/oai:tede.biblioteca.ufpb.br:tede/7864 |
| Date | 31 August 2015 |
| Creators | Caetano, Leandro José |
| Contributors | Nascimento, Tiago Pereira do |
| Publisher | Universidade Federal da Paraíba, Programa de Pós-Graduação em Informática, UFPB, Brasil, Informática |
| Source Sets | IBICT Brazilian ETDs |
| Language | Portuguese |
| Detected Language | Portuguese |
| Type | info:eu-repo/semantics/publishedVersion, info:eu-repo/semantics/masterThesis |
| Format | application/pdf |
| Source | reponame:Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da UFPB, instname:Universidade Federal da Paraíba, instacron:UFPB |
| Rights | info:eu-repo/semantics/openAccess |
| Relation | 4679641312648529202, 600, 600, 600, 600, 7879657947546587587, 3671711205811204509, 2075167498588264571 |
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