Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico. Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica / Made available in DSpace on 2012-10-19T04:04:50Z (GMT). No. of bitstreams: 0Bitstream added on 2014-09-26T00:33:28Z : No. of bitstreams: 1
183195.pdf: 46731756 bytes, checksum: 7bb2ffc5e791600f64377b0b999d16fc (MD5) / Dentro das arquiteturas de controle de robôs móveis autônomos, a navegação é uma das áreas fundamentais, constituindo a camada intermediária entre o controle dos motores e sensores e o planejamento de tarefa. Tratam-se aqui as três abordagens existentes à navegação: a abordagem planejada ou deliberativa, como uma tentativa inicial de delimitar o problema utilizando um modelo estático do ambiente; a abordagem reativa, como uma alternativa à atuação dos robôs móveis autônomos em ambientes dinâmicos reais, possibilitando ao robô agir segundo os estímulos recebidos do ambiente; e por fim, a abordagem híbrida, que une as melhores características das anteriores, provendo ao robô um comportamento mais "inteligente", com características de aprendizado e adaptação. A grande questão nesta abordagem é, justamente, dosar planejamento e reatividade. São descritas aqui, várias implementações das três abordagens que possibilitam observar as características de cada abordagem ressaltando as vantagens do uso de abordagens híbridas. Ao final, observa-se que a escolha de uma ou outra abordagem está, fundamentalmente, vinculada ao tipo de tarefa que o robô irá realizar. Ressalta-se também a necessidade de dotar os sistemas autônomos de capacidades cognitivas para a criação de robôs verdadeiramente "inteligentes".
| Identifer | oai:union.ndltd.org:IBICT/oai:repositorio.ufsc.br:123456789/81441 |
| Date | January 2001 |
| Creators | Marchi, Jerusa |
| Contributors | Universidade Federal de Santa Catarina, De Pieri, Edson Roberto |
| Publisher | Florianópolis, SC |
| Source Sets | IBICT Brazilian ETDs |
| Language | Portuguese |
| Detected Language | Portuguese |
| Type | info:eu-repo/semantics/publishedVersion, info:eu-repo/semantics/masterThesis |
| Format | xiii, 119 f.| il. |
| Source | reponame:Repositório Institucional da UFSC, instname:Universidade Federal de Santa Catarina, instacron:UFSC |
| Rights | info:eu-repo/semantics/openAccess |
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