As aplicações de robôs omnidireccionais são cada vez mais comuns nos últimos anos, devido à grande vantagem de mobilidade quando comparados com outros tipos de robôs. A utilização deste tipo de robôs aparece em larga escala nas competições robóticas em todo o mundo, onde o desempenho das plataformas robóticas é bastante crítico.Em situações de alto desempenho, a disponibilidade de um modelo dinâmico preciso torna-se muito importante. É essa a motivação para este trabalho, onde se procuram modelos e respectivos algoritmos para estimação dos seus parâmetros. Uma vez testados os modelos e validados através da comparação com ensaios reais, é possível analisar o desempenho e comportamento das plataformas robóticas.O desempenho dos robôs pode ser avaliado, analisando vários factores como a velocidade, aceleração e consumo. Tipicamente as configurações omnidireccionais passam pelo uso de três ou quatro rodas. A comparação do desempenho das duas configurações não tem sido alvo de grande investigação, merecendo desta forma um estudo aprofundado.No decorrer deste trabalho foi possível verificar, usando os mesmos motores, que os robôs de quatro rodas apresentam maior atrito, maior velocidade, maior aceleração, maior consumo e maior complexidade quando comparados com os de três rodas. / Omni-directional robots are increasingly popular due to its improved mobility when compared with more traditional robots. Their usage is more prominent in many robotic competitions where performance is critical.To achieve a high level of performance it is very important the availability of a good dynamical model for the robot. That motivates this work where are sought models and the procedures to estimate its parameters. Once the models are validated through real data they can be used to compare the performance of different configurations.Each robot's performance can be evaluated in terms of maximum speed, acceleration and power consumption. Typical omni-directional configurations use three or four wheels. The relative advantages of each configuration are therefore evaluated using a reconfigurable robot.For robots with the same kind of motors was found that a four wheel configuration presents more friction, higher maximum speed, power consumption and complexity when compared with the three wheel case.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:up.pt/oai:repositorio-aberto.up.pt:10216/6620 |
| Date | January 2008 |
| Creators | Hélder Filipe Pinto de Oliveira |
| Contributors | Paulo Gomes da Costa, Faculdade de Engenharia |
| Source Sets | Universidade do Porto |
| Language | Portuguese |
| Detected Language | Portuguese |
| Type | Dissertação |
| Format | application/pdf |
| Rights | openAccess, https://creativecommons.org/licenses/by-nc/4.0/ |
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