Con el fin de reducir los principales riesgos presentes en la Cirugía Abierta y la
Cirugía Mínimamente Invasiva (CMI), así como las dificultades relacionadas con la
micro-manipulación se ha desarrollado el Sistema Robótico HOKUTO, el cual tiene
la capacidad de manipular, con un alto grado de precisión, objetos, tejidos u otro
tipo de materias físicas cuyas dimensiones sean inferiores a 1 cm.
La estructura del sistema está compuesto por tres partes principales: el micromanipulador,
la unidad de accionamiento, y el soporte principal. El micromanipulador
es un brazo robótico, con forma cilíndrica y de tamaño milimétrico, con
un radio de aproximadamente 5mm.
El micro-manipulador cuenta con una gran movilidad y destreza de movimiento
gracias a todos los grados de libertad (GDL) con los que cuenta: 4 GDL en la
muñeca para su desplazamiento dentro de su espacio de trabajo y 1 GDL en el
efector final para la sujeción de objetos.
La unidad de accionamiento es utilizado para el almacenamiento de todos los
actuadores empleados en el sistema, los cuales generan y transmiten el
movimiento hasta el micro-manipulador, a través de un arreglo de poleas y cables.
El soporte principal sujeta la unidad de accionamiento y almacena todos circuitos
eléctricos, así como, la fuente de alimentación.
La instalación del sistema se realiza a través del soporte principal, el cual se fija a
una superficie horizontal por medio de tornillos, así mismo, cuenta con un sistema
de alimentación ininterrumpida (UPS) conectada a una tomacorriente industrial, el
cual permite al sistema seguir funcionando aun cuando se produzcan apagones o
fallas en la fuente principal de energía.
El sistema requiere de un operario capacitado para su uso. El control se realizará
desde una computadora personal (PC), a través del software Microsoft Visual C++,
el cual permitirá controlar cada movimiento del robot de forma independiente y
proporcionará retroalimentación sobre la posición de cada una de las articulaciones
del micro-manipulador en tiempo real. Cada uno de los componentes mecánicos del
sistema estará fabricado en acero inoxidable 316, lo cual permitirá utilizarlo como
una herramienta de inspección en Cirugía Robótica Mínimamente Invasiva (CRMI).
| Identifer | oai:union.ndltd.org:PUCP/oai:tesis.pucp.edu.pe:20.500.12404/8119 |
| Date | 09 March 2017 |
| Creators | Asto Poma, Jack Angus |
| Contributors | Cuéllar Córdova, Francisco Fabián |
| Publisher | Pontificia Universidad Católica del Perú, PE |
| Source Sets | Pontificia Universidad Católica del Perú |
| Language | Spanish |
| Detected Language | Spanish |
| Type | info:eu-repo/semantics/bachelorThesis |
| Format | application/pdf, application/pdf |
| Rights | info:eu-repo/semantics/closedAccess |
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