Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior / The purpose of this work is to present the development of a robotic leg, based on a four-bar
4R spatial mechanism, named as Bennett s mechanism. Using an adequate configuration of
this mechanism, it is possible to describe a spatial curve, which is similar to the profile of a
gait, using only one degree of freedom. Due to its simplicity, the modeled leg is simpler than
the legs which are currently used on the mobile robots. To make easy the obstacles
transposition, another two degrees of freedom had been added to the leg, allowing it a higher
mobility. These aditional degrees of freedom don t compromise the performance of the
structure because they are used just during the crossing of the obstacle, where the robot
normally moves at lower speeds. The modeled leg, although not to have its configuration
optimized, it has presented good results, being capable of crossing obstacles of considerable
dimensions, comparing to its own dimensions. Graphical simulations have shown that the
physical dimensions of the structure influence the dimensions of the obstacle that the leg can
transpose. / O objetivo desse trabalho é apresentar o desenvolvimento de uma perna robótica, modelada
com base em um mecanismo espacial de quatro barras do tipo 4R, denominado mecanismo de
Bennett. Sabe-se que com uma configuração adequada desse mecanismo é possível descrever
uma trajetória espacial, com perfil similar ao perfil de um passo, utilizando apenas um grau de
liberdade. Em função disso, a perna modelada é bem mais simples do que a grande maioria
das pernas que são utilizadas atualmente nos robôs móveis. Em função da necessidade de se
transpor obstáculos, foram adicionados à perna dois graus de liberdade, dando a ela uma
maior mobilidade. Esses graus de liberdade adicionais não comprometem o desempenho da
estrutura, pois são utilizados apenas durante a transposição de obstáculos, que é uma situação
na qual o robô normalmente se movimenta a velocidades mais baixas. A perna modelada,
apesar de não ter tido sua configuração otimizada, apresentou resultados satisfatórios, sendo
capaz de transpor obstáculos de dimensões comparativas às dimensões da perna. As
simulações gráficas confirmam que as dimensões físicas da estrutura exercem grande
influência sobre as dimensões de obstáculos que a perna pode transpor. / Mestre em Engenharia Mecânica
| Identifer | oai:union.ndltd.org:IBICT/urn:repox.ist.utl.pt:RI_UFU:oai:repositorio.ufu.br:123456789/15001 |
| Date | 06 September 2006 |
| Creators | Oliveira Júnior, Anezio Alves de |
| Contributors | Carvalho, João Carlos Mendes, Martins, Roberto de Souza, Franco, Vera Lucia Donizeti de Sousa |
| Publisher | Universidade Federal de Uberlândia, Programa de Pós-graduação em Engenharia Mecânica, UFU, BR, Engenharias |
| Source Sets | IBICT Brazilian ETDs |
| Language | Portuguese |
| Detected Language | Portuguese |
| Type | info:eu-repo/semantics/publishedVersion, info:eu-repo/semantics/masterThesis |
| Format | application/pdf |
| Source | reponame:Repositório Institucional da UFU, instname:Universidade Federal de Uberlândia, instacron:UFU |
| Rights | info:eu-repo/semantics/openAccess |
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