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Previous issue date: 2010-03-03 / Este trabalho apresenta um esquema de controle multicamadas para controlar formações de n>3 robôs móveis, incluindo uma estratégia de desvio de obstáculos. O controlador proposto é capaz de conduzir os robôs para compor formações desejadas (controle de posição) e/ou seguir uma trajetória desejada (controle de seguimento de trajetória). A estratégia de evasão de obstáculos é baseada em forças virtuais, que são geradas em função das distâncias robô-obstáculo, sendo consideradas para alterar as velocidades (linear e angular) individuais dos robôs componentes da formação. Tal estratégia é implementada em cada robô da formação, enquanto que o controlador proposto é aplicável a agrupamentos de três robôs, ou seja, a formações triangulares.
Além disso, é apresentada uma prova de estabilidade para o sistema de controle em malha
fechada, com base na teoria de Lyapunov, incluindo limitação da magnitude dos sinais de controle,
para evitar saturação dos atuadores. Finalmente, resultados de simulação e experimentais
são apresentados para distintas formações de robôs móveis tipo uniciclo, demonstrando que o
esquema de controle proposto é efetivo não somente em termos de assegurar que os robôs alcancem
e/ou mantenham uma formação desejada, mas também em termos de evitarem obstáculos
enquanto navegam no espaço de trabalho.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:IBICT/oai:dspace2.ufes.br:10/9593 |
| Date | 03 March 2010 |
| Creators | RAMPINELLI, V. T. L. |
| Contributors | MARTINS, F. N., CARELLI, R., Eduardo Oliveira Freire, Eliete Maria de Oliveira Caldeira, SARCINELLI FILHO, M. |
| Publisher | Universidade Federal do Espírito Santo, Mestrado em Engenharia Elétrica, Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica, UFES, BR |
| Source Sets | IBICT Brazilian ETDs |
| Detected Language | Portuguese |
| Type | info:eu-repo/semantics/publishedVersion, info:eu-repo/semantics/masterThesis |
| Format | application/pdf |
| Source | reponame:Repositório Institucional da UFES, instname:Universidade Federal do Espírito Santo, instacron:UFES |
| Rights | info:eu-repo/semantics/openAccess |
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