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Contribuição ao estudo, análise e projeto de robôs manipuladores

Tese (doutorado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro de Tecnológico. Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica / Made available in DSpace on 2012-10-18T05:37:36Z (GMT). No. of bitstreams: 0Bitstream added on 2014-09-25T20:37:59Z : No. of bitstreams: 1
182296.pdf: 42262379 bytes, checksum: 7e5845b77d7bb0d5b16009503b2e50f9 (MD5) / Aborda o desenvolvimento de uma ferramenta computacional para a simulação de robôs manipuladores em atividades que envolvam controle de posição, com a finalidade de auxiliar no estudo, análise e projeto destes equipamentos. Revisão das características cinemáticas e dinâmicas dos manipuladores, a fim de possibilitar sua modelagem pelos usuários. Utilização do paradigma da orientação a objetos no desenvolvimento do software, possibilitando a modularização e a reutilização das bibliotecas de código, cuja referência e exemplos de uso constam em anexo. Permite o estudo de algoritmos de controle de posição de manipuladores, mediante sua implementação em bibliotecas dinâmicas externas ao software, tendo estudos de casos em anexo. Discute as características necessárias a esse tipo de software e seu uso, demonstrado em estudos de casos. Apresentação dos resultados de simulações em gráficos das variáveis de estado ou em animações de um modelo do manipulador estudado realizando a tarefa em um ambiente virtual.

Identiferoai:union.ndltd.org:IBICT/oai:repositorio.ufsc.br:123456789/79588
Date January 2001
CreatorsRocha, Carlos Rodrigues
ContributorsUniversidade Federal de Santa Catarina, Guenther, Raul
PublisherFlorianópolis, SC
Source SetsIBICT Brazilian ETDs
LanguagePortuguese
Detected LanguagePortuguese
Typeinfo:eu-repo/semantics/publishedVersion, info:eu-repo/semantics/doctoralThesis
Format170 f.| il.
Sourcereponame:Repositório Institucional da UFSC, instname:Universidade Federal de Santa Catarina, instacron:UFSC
Rightsinfo:eu-repo/semantics/openAccess

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