Uma contribuição ao estudo da dinamica não linear e controle de um particular sistema robotico levando-se em conta as interações entre as juntas / A contribuction to the Analisys to Non Linear Dynamics and control of particular robotic system considering the interacting between the joints

Description

Orientadores: Helder Anibal Hermini, Jose Manoel Balthazar / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Meêanica / Made available in DSpace on 2018-08-04T10:09:17Z (GMT). No. of bitstreams: 1
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Previous issue date: 2005 / Resumo: Uma aproximação unificada para projeto e controle de manipuladores robóticos que retenha todas as não linearidades inerentes na dinâmica é desenvolvido para uma configuração robô-motor considerado como um sistema interagente. Este projeto de sistema interagente, baseado no modelo de teoria de controle de desacoplagem não-linear de Beekmann, desacopla a configuração robô-motor para os subsistemas robô, motor e interação cm série. Esta aproximação está em contraste ao tratamento convencional do motor como uma pura fonte dc torque c o negligenciamento da interação dinâmica entre a junta do robô e o motor, e ao desconsiderar a formulação não-linear / Abstract: A unified approach to a robotic controI design, which retains all the nonlinearities inherent in the dynamics, is developed for the motor-robot configuration considered as an imeracting system. This control system design, based on the Beekmann model's nonlinear decoupling control theory with arbitrary pole placement, decouples the motor-robot configuration into robot, motor, and series compliance (interaction) subsystems. This approch is in contrast to the conventional treatment of the motor as apure torque source and the neglect of dynamic interactions between the robot joint and the motor drive mechanism and not consider the nonlinear formulation / Mestrado / Projeto Mecanico e Mecanica dos Solidos / Mestre em Engenharia Mecânica

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1. (Broch.)
2. PIRES, Leo Santana. Uma contribuição ao estudo da dinamica não linear e controle de um particular sistema robotico levando-se em conta as interações entre as juntas. 2005. 127f. Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Meêanica, Campinas, SP. Disponível em: <http://www.repositorio.unicamp.br/handle/REPOSIP/264708>. Acesso em: 4 ago. 2018.
3. http://repositorio.unicamp.br/jspui/handle/REPOSIP/264708

Tags

Robos - Dinâmica

Robos - Sistemas de controle

Robótica

Robots dynamics

Robots control systems

Robotics

Additional Fields

Identifer	oai:union.ndltd.org:IBICT/oai:repositorio.unicamp.br:REPOSIP/264708
Date	24 February 2005
Creators	Pires, Leo Santana
Contributors	UNIVERSIDADE ESTADUAL DE CAMPINAS, Balthazar, Jose Manoel, Hermini, Helder Anibal, 1968-, Bittencourt, Marco Lúcio, Tsuchida, Masayoshi
Publisher	[s.n.], Universidade Estadual de Campinas. Faculdade de Engenharia Mecânica, Programa de Pós-Graduação em Engenharia Mecânica
Source Sets	IBICT Brazilian ETDs
Language	Portuguese
Detected Language	Portuguese
Type	info:eu-repo/semantics/publishedVersion, info:eu-repo/semantics/masterThesis
Format	127f. : il., application/pdf
Source	reponame:Repositório Institucional da Unicamp, instname:Universidade Estadual de Campinas, instacron:UNICAMP
Rights	info:eu-repo/semantics/openAccess