Im Beitrag wird die Nutzung des Mehrkörper-Simulationsprogrammes alaska zur Entwicklung eines Fahrmoduls für mobile Roboter vorgestellt. Das Ziel bei der Entwicklung des Moduls war, mobile Roboter mit höheren Fahrgeschwindigkeiten zu realisieren als vergleichbare Systeme mit omnidirektionalen Rädern. Die Nutzung von Simulationsrechnungen stellte vom ersten Entwurf einen elementaren Bestandteil der Gesamtentwicklung dar. So flossen immer wieder Erkenntnisse aus den Simulationen in die Weiterentwicklung ein.
Die Mehrkörpersysteme (MKS) wurden im Programm alaska aufgebaut. Am Beginn des Entwicklungsprozesses bestanden die Simulationsmodelle aus wenigen Elementen, um das grundsätzliche Bewegungsverhalten zu analysieren. Darauf aufbauend wurden komplexere Simulationsmodelle genutzt, die sich zur Bestimmung des Einflusses von Parametern auf das Bewegungsverhalten eignen. / This article presents the use of a multi-body simulation program to develop a driving module for mobile robots. The aim in developing the module was to realize mobile robots with higher driving speeds than comparable systems with omnidirectional wheels. The use of simulation calculations was an elementary component of the overall development from the very first draft. As a result, findings from the simulations were repeatedly incorporated into further development.
The multi-body systems (MBS) were set up in the simulation program alaska. At the beginning of the development process, the simulation models consisted of a few elements in order to analyze the basic movement behavior. Building on this, more complex simulation models were used, which are suitable for determining the influence of parameters on the movement behavior.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:DRESDEN/oai:qucosa:de:qucosa:91786 |
| Date | 20 June 2024 |
| Creators | Gerlach, Erik, Ettel, Matti, Zentner, Lena |
| Contributors | Technische Universität Chemnitz |
| Publisher | Universitätsverlag Chemnitz |
| Source Sets | Hochschulschriftenserver (HSSS) der SLUB Dresden |
| Language | German |
| Detected Language | German |
| Type | info:eu-repo/semantics/acceptedVersion, doc-type:conferenceObject, info:eu-repo/semantics/conferenceObject, doc-type:Text |
| Rights | info:eu-repo/semantics/openAccess |
| Relation | urn:nbn:de:bsz:ch1-qucosa2-898394, qucosa:89839 |
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