I robotikkursen Autonoma Mekatroniska System på Halmstad Högskola finns ett problem som kan uppstå vid bygget av deras hjulförsedda mobila robotar. Studenter har en tendens att bygga roboten så att den körs med maximal effekt från start till inbromsning. Detta medför att vid test av deras robotar så slits motorerna ut fortare vilket ger en onödig kostnad. För att minska på kostnaden är målet med detta projekt att bygga och reglera en sådan robot med hjälp av en banplanerare. Banplaneraren skapar mjuka övergångar vid start och inbromsning av roboten vilket gör att motorerna inte slits ut lika fort. I detta projekt ska vi utveckla en robot som kan användas som ett pedagogiskt undervisningsmaterial. Roboten ska vara en mall i kursen för studenterna så de kan se att det går bygga en robot som kan köras med mjuka övergångar. Roboten ska både kunna följa ett rörligt objekt med ett bestämt avstånd och har möjlighet att rotera. I detta projekt har även en undersökning av en modellerad och en verklig motor gjorts genom systemidentifiering. Resultatet blev en robot som kan följa ett rörligt objekt med ett bestämt avstånd där start och inbromsning görs mjukt. Med denna robot kan studenter se att det är möjligt att bygga en robot som körs med mjuka övergångar, vilket leder till mindre slitage av motorerna. Stegsvar och bodediagram har plottats fram genom systemidentifieringen där skillnader och likheter mellan verklig och modellerad motor kan ses. / In the robotics course Autonomous Mechatronic Systems at Halmstad University there is a problem that may occur during the construction of their wheeled mobile robots. Students have a tendency to build the robot so that it runs with maximum efficiency from start to braking. This means that when testing their robots, the motors wear out faster, which is providing an unnecessary cost. To reduce the cost, the goal of this project is to build and regulate such a robot using a positionplanner. The positionplanner creates smooth transitions at start and braking of the robot so that the motors does not wear out as fast. In this project, we will develop a robot that can be used as an educational teaching materials. The robot will be a template in the course for the students so they can see that it is possible to build a robot that can run with smooth transitions. The robot should both be able to follow a moving object with a fixed distance and be able to rotate. In this project, an investigation of a modeled and actual motor has been made through a systemidentification. The result was a robot that can follow a moving object with a fixed distance where starting and braking is done smoothly. With this robot, students can see that it is possible to build a robot running with smooth transitions, which leads to less wear on the motors. Stepresponses and bodeplots have been plotted through the systemidentification where differences and similarities between real and modeled motor can be seen.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:UPSALLA1/oai:DiVA.org:hh-28937 |
| Date | January 2015 |
| Creators | La, Duc-Vinh, Ishac, Rami |
| Publisher | Högskolan i Halmstad, Högskolan i Halmstad |
| Source Sets | DiVA Archive at Upsalla University |
| Language | Swedish |
| Detected Language | English |
| Type | Student thesis, info:eu-repo/semantics/bachelorThesis, text |
| Format | application/pdf |
| Rights | info:eu-repo/semantics/openAccess |
Page generated in 0.1649 seconds