Made available in DSpace on 2014-06-12T17:37:52Z (GMT). No. of bitstreams: 2
arquivo3811_1.pdf: 1870062 bytes, checksum: a96b4453d906b771290ab59f23b1d412 (MD5)
license.txt: 1748 bytes, checksum: 8a4605be74aa9ea9d79846c1fba20a33 (MD5)
Previous issue date: 2008 / Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior / Este trabalho está focado na modelagem matemática e simulação de um robô bípede. Parte da
nossa modelagem matemática visa calcular as posições e velocidades de cada ponto do robô
bípede, em cada instante de tempo, nos seus aspectos cinemáticos a partir de dados obtidos
de sensores inerciais. Neste trabalho essa modelagem foi feita através da utilização de um
sistema auxiliar de coordenadas 3D. E também da construção e utilização de um integrador
numérico para as velocidades angulares e acelerações lineares desse sistema, solidário a cintura
do robô bípede, com isso poderemos conhecer deslocamentos e rotações sofridos por todas as
partes do robô em relação a um sistema global de coordenadas. A estratégia é primeiro obter o
deslocamento da origem e as rotações dos eixos do sistema local de coordenadas, para, então,
a partir das rotações dos motores obter o movimento das outras partes. Com isto pode-se
reconstituir toda a dinâmica em tempo suficiente para qualquer atitude de controle ou avaliação
de desempenho do mesmo
| Identifer | oai:union.ndltd.org:IBICT/oai:repositorio.ufpe.br:123456789/5286 |
| Date | 31 January 2008 |
| Creators | Guimarães Bastos Junior, Guaraci |
| Contributors | Christian Guimarâes Santos, Felix |
| Publisher | Universidade Federal de Pernambuco |
| Source Sets | IBICT Brazilian ETDs |
| Language | Portuguese |
| Detected Language | Portuguese |
| Type | info:eu-repo/semantics/publishedVersion, info:eu-repo/semantics/masterThesis |
| Source | reponame:Repositório Institucional da UFPE, instname:Universidade Federal de Pernambuco, instacron:UFPE |
| Rights | info:eu-repo/semantics/openAccess |
Page generated in 0.0023 seconds