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Previous issue date: 2008 / Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior / Este trabalho está focado na modelagem matemática e simulação de um robô bípede. Parte da
nossa modelagem matemática visa calcular as posições e velocidades de cada ponto do robô
bípede, em cada instante de tempo, nos seus aspectos cinemáticos a partir de dados obtidos
de sensores inerciais. Neste trabalho essa modelagem foi feita através da utilização de um
sistema auxiliar de coordenadas 3D. E também da construção e utilização de um integrador
numérico para as velocidades angulares e acelerações lineares desse sistema, solidário a cintura
do robô bípede, com isso poderemos conhecer deslocamentos e rotações sofridos por todas as
partes do robô em relação a um sistema global de coordenadas. A estratégia é primeiro obter o
deslocamento da origem e as rotações dos eixos do sistema local de coordenadas, para, então,
a partir das rotações dos motores obter o movimento das outras partes. Com isto pode-se
reconstituir toda a dinâmica em tempo suficiente para qualquer atitude de controle ou avaliação
de desempenho do mesmo
Identifer | oai:union.ndltd.org:IBICT/oai:repositorio.ufpe.br:123456789/5286 |
Date | 31 January 2008 |
Creators | Guimarães Bastos Junior, Guaraci |
Contributors | Christian Guimarâes Santos, Felix |
Publisher | Universidade Federal de Pernambuco |
Source Sets | IBICT Brazilian ETDs |
Language | Portuguese |
Detected Language | Portuguese |
Type | info:eu-repo/semantics/publishedVersion, info:eu-repo/semantics/masterThesis |
Source | reponame:Repositório Institucional da UFPE, instname:Universidade Federal de Pernambuco, instacron:UFPE |
Rights | info:eu-repo/semantics/openAccess |
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