En los últimos años se ha evidenciado un aumento de desastres relacionados con
las red de tuberías de agua en el país, ya que no se cuenta con suficientes
herramientas tecnológicas que permitan evaluar su estado, especialmente en las
que presentan mayor antigüedad, por lo que no es posible identificar fallas ni evitar
la ocurrencia de desastres como inundaciones y desabastecimiento de agua potable.
Esta tesis propone el desarrollo de un robot móvil con la capacidad de realizar el
sensado automático de fallas al inspeccionar el interior de tuberías matrices de agua
empleando un robot móvil. Para ello se realiza la implementación de un Sistema de
Detección de Fallas (SDF) que identifica diferentes anomalias dentro una tubería
empleando redes neuronales convolucionales y un Controlador de Velocidad y
Orientación del Robot (CVOR) que empleando la información recolectada por el SDF
permitirá que el robot se desplace de manera autónoma. De manera que será
posible detectar e identificar fallas en las tuberías de agua tales como: obstrucciones,
fisuras y fugas debido a roturas o perforaciones de manera automática.
El primer capítulo describe el estado del arte de los robots empleados en inspección
y la problemática. El segundo capítulo desarrolla el modelo cinemático de un robot
móvil con cuatro ruedas. En el tercer capítulo se diseña el Sistema de Detección de
Fallas (SDF). El cuarto capítulo trata sobre la implementación del Controlador de
Velocidad y Orientación del Robot (CVOR). Los resultados obtenidos, mostrados en
el quinto capítulo, evidencian la precisión en el reconocimiento de anomalías por
parte del sistema bajo determinadas condiciones.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:PUCP/oai:tesis.pucp.edu.pe:20.500.12404/22728 |
| Date | 01 July 2022 |
| Creators | Ramirez Chavez, Jorge Luis Isaac |
| Contributors | Cuellar Córdova, Francisco Fabián |
| Publisher | Pontificia Universidad Católica del Perú, PE |
| Source Sets | Pontificia Universidad Católica del Perú |
| Language | Spanish |
| Detected Language | Spanish |
| Type | info:eu-repo/semantics/masterThesis |
| Format | application/pdf |
| Rights | info:eu-repo/semantics/openAccess, http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/2.5/pe/ |
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