Implementierung eines Mono-Kamera-SLAM Verfahrens zur visuell gestützten Navigation und Steuerung eines autonomen Luftschiffes

Description

Kamerabasierte Verfahren zur Steuerung autonomer mobiler Roboter wurden in den letzten Jahren immer populärer. In dieser Arbeit wird der Einsatz eines Stereokamerasystems und eines Mono-Kamera-SLAM Verfahrens hinsichtlich der Unterstützung der Navigation eines autonomen Luftschiffes untersucht. Mit Hilfe von Sensordaten aus IMU, GPS und Kamera wird eine Positionsschätzung über eine Sensorfusion mit Hilfe des Extended und des Unscented Kalman Filters durchgeführt.

Links & Downloads

1. urn:nbn:de:bsz:ch1-200800159
2. https://monarch.qucosa.de/id/qucosa%3A18867
3. https://monarch.qucosa.de/api/qucosa%3A18867/attachment/ATT-0/
4. https://monarch.qucosa.de/api/qucosa%3A18867/attachment/ATT-1/

Tags

info:eu-repo/classification/ddc/620

ddc:620

Kalman-Filter

Kamera

Zustandsschätzung

EKF

Extended Kalman Filter

Inverse Depth

Kalman Filter

Mono-Kamera-SLAM

Sigma-Point

UKF

Unscented Kalman Filter

Additional Fields

Identifer	oai:union.ndltd.org:DRESDEN/oai:qucosa:de:qucosa:18867
Date	09 December 2007
Creators	Lange, Sven
Contributors	Technische Universität Chemnitz
Source Sets	Hochschulschriftenserver (HSSS) der SLUB Dresden
Language	German
Detected Language	German
Type	doc-type:masterThesis, info:eu-repo/semantics/masterThesis, doc-type:Text
Rights	info:eu-repo/semantics/openAccess