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O controle adaptativo de robos manipuladores no espaço da tarefa

Dissertação (mestrado) - Universidade de Santa Catarina, Centro Tecnologico, Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica, Florianópolis, 2010 / Made available in DSpace on 2012-10-17T01:49:04Z (GMT). No. of bitstreams: 0Bitstream added on 2016-01-08T22:17:32Z : No. of bitstreams: 1
109701.pdf: 14773121 bytes, checksum: f321eb07b589ef589de80b3e13acced5 (MD5) / O controle adaptativo de robôs manipuladores é uma das soluções para o problema de controle em que o processo tem incerteza nos parâmetros. Com base neste fato, este trabalho aborda os métodos de controle para o seguimento de trajetórias diretamente no espaço da tarefa. A partir dos métodos de controle adaptativo direto no espaço de juntas, baseados na dinâmica inversa (Método de Craig) e na passividade (Método de Slotine e Li), faz-se a extensão para o espaço da tarefa. Para os espaços de juntas e da tarefa, a estabilidade e a análise de convergência dos métodos de controle é realizada pelo método direto de Lyapunov. O controle cinemático e o controle direto no espaço da tarefa são implementados em simulações realizadas no SIMNON, considerando-se dois elos de um robô manipulador Puma 560.

Identiferoai:union.ndltd.org:IBICT/oai:repositorio.ufsc.br:123456789/77199
Date January 1997
CreatorsMartins, Nardenio Almeida
ContributorsUniversidade Federal de Santa Catarina, Guenther, Raul
Source SetsIBICT Brazilian ETDs
LanguagePortuguese
Detected LanguagePortuguese
Typeinfo:eu-repo/semantics/publishedVersion, info:eu-repo/semantics/masterThesis
Formatxvii, 158f.| tabs, grafs
Sourcereponame:Repositório Institucional da UFSC, instname:Universidade Federal de Santa Catarina, instacron:UFSC
Rightsinfo:eu-repo/semantics/openAccess

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